远程多载荷水下航行器六自由度运动仿真研究
【摘要】：远程多载荷水下航行器(UUV)的任务就是作为运载工具,把有效载荷运送到预定位置。针对远程多载荷UUV低速大航程及具有一般鱼雷外形的特点,参考鱼雷、水下航行器六自由度数学模型,在UUV体坐标系中根据动量与动量矩定理,建立了简练的广义参数形式的UUV动力学方程和运动学方程。对UUV的两种典型运动进行了仿真研究。仿真结果表明,远程多载荷UUV稳定的完成了定深下潜运动和蛇行机动运动,说明远程多载荷UUV在低速运动条件的操纵性能达到要求。
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