收藏本站
《2008年船舶通信导航学术年会论文集》2008年
收藏 | 手机打开
二维码
手机客户端打开本文

基于UKF的GPS/MIMU组合导航滤波算法研究

李栋  贾润  刘剑锋  
【摘要】:高精度的导航定位是无人机研究中所面临的主要挑战之一.采用GPS/MIMU组合导航是目前主流的导航模式.当前实现GPS/MIMU组合导航的技术主要是卡尔曼滤波.文中将UKF(Unscented Kalman Filter)滤波技术应用于组合导航,建立系统的状态与观测量的非线性模型,在给定初始值和噪声方差阵的情况下进行了仿真.数值仿真表明所设计的卡尔曼滤波器可行,该方法能很好地改善滤波效果,提高了估计精度,同时减小了计算量.
【作者单位】:中国航天科工集团第三研究院8357所
【分类号】:V249.328

手机知网App
【引证文献】
中国硕士学位论文全文数据库 前1条
1 沈剑蕾;AUV模型辅助的微小型自主水下导航技术研究[D];上海交通大学;2011年
【共引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 桂劲松,康海贵;结构可靠度计算的最优化方法及其Matlab实现[J];四川建筑科学研究;2004年02期
2 吴朝晖,危启正;用Matlab5.3求解洛伦兹方程[J];安徽师范大学学报(自然科学版);2002年04期
3 孟令启;彭光明;;中厚板轧机非线性控制过程分析[J];安徽科技学院学报;2011年04期
4 田莺;;基于遗传算法的生产流程优化研究[J];鞍山师范学院学报;2010年02期
5 张李方;程锦房;何希盈;;矢量水听器与Kalman滤波在水雷引信中的应用[J];兵工自动化;2008年12期
6 钱辉;丁永忠;;大航程AUV SINS/DVL组合导航定位精度研究[J];兵工自动化;2010年02期
7 彭瑞雪;胥霖;王富;;伪卫星定位系统中组网布局研究[J];兵工自动化;2010年08期
8 黄雪妮;赵忠;杨利兰;;游移方位激光捷联惯导系统传递对准方法[J];兵工自动化;2011年05期
9 林雪原;;基于交互式多模型的多传感器组合导航系统[J];兵工自动化;2011年06期
10 王利郢;丁冠雄;邸方;;体内酒精浓度与酒后时间、喝酒持续时间的关系研究[J];北京工业职业技术学院学报;2005年03期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 谢添卉;李武峰;柏德胜;崔宇;罗小英;;GIS在电动汽车充换电设施建设运行中的应用[A];第十四届中国科协年会第19分会场:电动汽车充放电技术研讨会论文集[C];2012年
2 李春进;李明峰;常小林;;基于卡尔曼滤波的公路施工控制点稳定性分析[A];江苏省测绘学会2011年学术年会论文集[C];2011年
3 杨晓霞;黄一;;外场标定条件下捷联惯导系统误差状态可观测性分析[A];第二十七届中国控制会议论文集[C];2008年
4 ;The Improved Algorithm of UPF in Spacecraft Autonomous Optical Navigation[A];第二十七届中国控制会议论文集[C];2008年
5 张亚崇;;容错导航技术及其在INS/GPS/Doppler组合导航系统中的应用研究[A];第二十七届中国控制会议论文集[C];2008年
6 张敏虎;任章;;神经网络辅助高动态GPS/INS组合导航融合算法[A];第二十七届中国控制会议论文集[C];2008年
7 牟玉涛;方海涛;;捷联惯导系统车载环境下的初始对准方法[A];中国自动化学会控制理论专业委员会B卷[C];2011年
8 王圣洁;康凤举;韩翃;;AUV组合导航半实物仿真系统关键技术研究[A];2011'中国西部声学学术交流会论文集[C];2011年
9 郭建军;谢攀;刘娟;崔海英;;基于联邦滤波的远程AUV组合导航方法研究[A];2011'中国西部声学学术交流会论文集[C];2011年
10 彭东立;马海涛;许伟杰;;DVL在组合导航技术中的发展应用[A];中国声学学会水声学分会2011年全国水声学学术会议论文集[C];2011年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 刘凤鸣;重力梯度辅助导航定位技术研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
2 王小旭;非线性SPKF滤波算法研究及其在组合导航中的应用[D];哈尔滨工程大学;2010年
3 张涛;GPS/SINS超紧密组合导航系统的关键技术研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
4 丁继成;弱信号条件下GPS接收机关键技术研究[D];哈尔滨工程大学;2009年
5 朱怡;潜艇航行训练模拟器模型简化与参数优化研究[D];哈尔滨工程大学;2009年
6 杨萌;非线性滤波及在惯导系统传递对准中应用研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
7 陈伟;基于GPS和自包含传感器的行人室内外无缝定位算法研究[D];中国科学技术大学;2010年
8 宫轶松;粒子滤波算法研究及其在GPS/DR组合导航中的应用[D];解放军信息工程大学;2010年
9 吴富梅;GNSS/INS组合导航误差补偿与自适应滤波理论的拓展[D];解放军信息工程大学;2010年
10 彭富清;海洋重力辅助导航方法及应用[D];解放军信息工程大学;2009年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 郭凤华;基于卡尔曼滤波的高精度磷酸根离子分析仪的设计[D];郑州大学;2010年
2 郭静;光纤陀螺捷联系统运动基座对准方法研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
3 张斌;基于MIMU的捷联惯性导航系统数据采集与处理技术研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
4 苑海静;船用MEMS航姿测量系统算法研究与实现[D];哈尔滨工程大学;2010年
5 马汉增;微惯性组合惯导系统技术研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
6 洪伟;基于ARM的GPS接收机导航解算模块设计[D];哈尔滨工程大学;2010年
7 张仁丹;船舶航迹控制技术研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
8 王允峰;船舶纵横摇和升沉运动预报方法研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
9 郑秀华;基于虚拟仪器的SINS/GPS组合导航系统研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
10 孙柏虹;基于MEMS的捷联航姿系统初始对准技术研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
【同被引文献】
中国期刊全文数据库 前3条
1 王璐;赵忠;邵玉梅;贺海鸥;罗进;;磁罗盘误差分析及补偿[J];传感技术学报;2007年02期
2 陈皓生,徐军,李疆;HMR3000数字罗盘在微型飞行器中的应用[J];传感器技术;2001年09期
3 彭允祥;捷联惯导与导航卫星组合技术的发展趋势[J];导弹与航天运载技术;1999年04期
中国博士学位论文全文数据库 前1条
1 刘诗斌;微型智能磁航向系统研究[D];西北工业大学;2001年
中国硕士学位论文全文数据库 前2条
1 宋振华;水下机器人自主导航系统的研究[D];上海交通大学;2007年
2 吴浩文;微小型水下自主导航系统的设计与研究[D];上海交通大学;2009年
【二级引证文献】
中国硕士学位论文全文数据库 前1条
1 马晓峰;基于旋转调制技术的微小型水下机器人导航技术研究[D];上海交通大学;2011年
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 段志勇,袁信;H_∞滤波在GPS/INS组合导航系统中的应用研究[J];南京航空航天大学学报;2000年02期
2 王艳东,黄继勋,范跃祖;GPS/INS组合导航系统半实物仿真研究[J];北京航空航天大学学报;1999年03期
3 袁信,刘建业;分布式卡尔曼滤波器在GPS/INS组合导航系统中的应用研究[J];南京航空航天大学学报;1989年04期
4 钱正祥,杨鹭怡,崔卫兵;无人机GPS/INS组合导航卡尔曼滤波技术[J];仪器仪表学报;2003年S2期
5 邹志勤,袁信,田忠元;空中平台方位误差修正技术研究[J];南京航空航天大学学报;1996年01期
6 李涛,吴美平,江明,庹洲慧;激光陀螺SINS/GPS组合导航车载试验系统[J];国防科技大学学报;2003年03期
7 任宏文;赵宇德;;一种FAKF算法及其在惯性/多普勒组合导航中的应用[J];航天控制;2011年01期
8 刘建业,袁信;GPS/捷联惯性组合导航的半物理仿真算法[J];南京航空航天大学学报;1995年05期
9 柴霖,袁建平,方群,黄良伟;神经网络辅助的组合导航系统信息融合方案[J];西北工业大学学报;2005年01期
10 戴邵武,张亦农;超平面滤波算法在GPS/INS组合导航系统中的应用研究[J];中国惯性技术学报;2005年01期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 李栋;贾润;刘剑锋;;基于UKF的GPS/MIMU组合导航滤波算法研究[A];2008年船舶通信导航学术年会论文集[C];2008年
2 姜锐;王可东;侯绍东;;GPS/INS深组合技术研究及实验验证[A];第三届中国卫星导航学术年会电子文集——S09组合导航与导航新方法[C];2012年
3 阮娟;杨栓虎;;惯性/地磁组合导航的关键技术[A];2010年惯性技术 发展动态 发展方向研讨会文集[C];2010年
4 陈剑;孙金海;李金海;阎跃鹏;;GPS/INS组合导航系统中一种改进的UKF算法[A];第三届中国卫星导航学术年会电子文集——S09组合导航与导航新方法[C];2012年
5 贺江涛;李爽;;IMU/CCD组合导航在近距离交会对接中的应用研究[A];中国宇航学会深空探测技术专业委员会第八届学术年会论文集(上篇)[C];2011年
6 宋敏;袁运斌;;基于采样型平方根滤波的月球卫星自主导航研究[A];中国空间科学学会第七次学术年会会议手册及文集[C];2009年
7 孙莉;杨玉孔;冷悦;;机载天文/惯性导航技术与应用[A];2011船舶电气及通讯导航技术发展论坛论文集[C];2011年
8 彭玉明;李爽;;火星大气进入UKF导航算法[A];中国宇航学会深空探测技术专业委员会第七届学术年会论文集[C];2010年
9 缪存孝;房建成;;基于UKF的小型无人飞行器模型参数在线辨识[A];中国自动化学会控制理论专业委员会B卷[C];2011年
10 杨波;王跃钢;单斌;;SINS/SAR/星敏感器组合导航方法研究[A];2010年惯性技术 发展动态 发展方向研讨会文集[C];2010年
中国重要报纸全文数据库 前2条
1 文湘北田力;全面认识全球导航卫星系统[N];中国测绘报;2007年
2 本报记者 赵艳秋 李映;北斗“星罗棋布” 产业面临大考[N];中国电子报;2010年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 张利宾;火箭上面级导航、中途修正与姿态控制研究[D];哈尔滨工业大学;2010年
2 刘广军;组合导航系统的数据处理与仿真[D];中国人民解放军信息工程大学;2002年
3 柯熙政;亚音速飞行器组合导航方案研究[D];第二炮兵工程学院;2002年
4 李涛;非线性滤波方法在导航系统中的应用研究[D];国防科学技术大学;2003年
5 于永军;高空长航无人机多信息融合自主导航关键技术研究[D];南京航空航天大学;2011年
6 李新刚;微机电陀螺误差建模及其在飞行器组合导航中的应用[D];西北工业大学;2004年
7 张艳;基于星间观测的星座自主导航方法研究[D];国防科学技术大学;2005年
8 胡海东;星图识别与组合导航滤波方法研究[D];哈尔滨工业大学;2009年
9 孙守明;基于X射线脉冲星的航天器自主导航方法研究[D];国防科学技术大学;2011年
10 刘劲;基于X射线脉冲星的航天器自主导航方法研究[D];华中科技大学;2011年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 王敏;组合导航系统性能评估与试验设计[D];哈尔滨工程大学;2011年
2 徐广晨;惯性/地球物理组合导航信息融合的研究[D];浙江工业大学;2010年
3 蔡劲伟;无人飞行器组合导航系统设计与实现研究[D];南京航空航天大学;2012年
4 胡文戢;基于IMM算法的组合导航系统故障诊断研究[D];华中科技大学;2011年
5 龙界非;SINS/GPS组合导航滤波算法研究[D];哈尔滨工业大学;2010年
6 刘安鹏;基于MEMS技术的微型组合导航系统建模[D];西北工业大学;2005年
7 李晓峰;捷联惯导和组合导航的仿真研究[D];西安电子科技大学;2010年
8 刘一民;基于SOPC的组合导航计算机的研究与实现[D];北京化工大学;2011年
9 周邦大;基于SINS/BDS/CNS的高超声速飞行器组合导航研究[D];国防科学技术大学;2010年
10 黄兵超;GPS/INS组合导航系统研究[D];国防科学技术大学;2010年
 快捷付款方式  订购知网充值卡  订购热线  帮助中心
  • 400-819-9993
  • 010-62791813
  • 010-62985026