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《仪器仪表学报(2015(增刊)第36卷)》2015年
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一种对称式高压巡检机器人的运动学研究

周庆  邓帮飞  甘建峰  肖前波  张海兵  万凌云  
【摘要】:根据巡检机器人的工作环境,确定了其工作内容和设计要求,为解决目前巡检机器人存在的体积质量大、越障时间长、适应性差的问题,提出了一种新型对称式巡检机器人方案,对其机械结构方案和自主越障控制方案进行了设计,该机器人本体由完全相同的两部分对称布置,通过俯仰机构调节基座间的夹角;线上行走运动靠开合轮组机构实现,该机构同时具有开合越障功能;辅助越障靠夹持机构实现,该机构可自锁保护。开展了开合轮组和开合手抓的运动学分析,最后进行了一系列实验,实验结果表明该巡检机器人线上行走能力优秀,满足跨越简单障碍物的要求。

【共引文献】
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