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《中国仪器仪表学会第十二届青年学术会议论文集》 2010年
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基于势函数的多智能体编队控制

任锐  王晓丽  周浔  
【摘要】:本文提出一种基于势函数的、能有效地对多智能体系统的编队队形进行稳定性分析的方法。根据智能体的目标是否相同建立了两种势场函数,并在此基础上确定动态系统的控制输入,使相同目标的智能体在跟踪目标的过程中形成群集,而不同目标的智能体相互分离。并用李亚普诺夫稳定性理论分析了算法的收敛性。

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