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管道机器人系统的研究

马宏  白素平  闫钰锋  
【摘要】:提出了一种能够对口径在φ35~155mm范围的管道内表面质量实现半自动检测的管道机器人系统。该系统可以把管道内壁裂纹、砂眼、焊缝、疵病等图像信息检测并摄录下来,并通过监视器提供实时图像供操作者随时观察,经计算机进行图像处理与识别,给出管道内表面的粗糙度等级。

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