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《中国仪器仪表学会第五届青年学术会议论文集》2003年
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无陀螺微惯性测量单元的卡尔曼滤波方法研究

丁明理  王祁  洪亮  赵鹏  
【摘要】:无陀螺惯性测量技术是利用加速度计代替传统的陀螺,构成无陀螺微惯性测量单元(NGMIMU)实现制导的。由于加速度计随机漂移误差的存在,在利用NGMIMU进行导航计算时,不可避免地产生了随时间增长的累积误差,且累积速度很快。本文基于NGMIMU九加速度计配置方案,利用卡尔曼滤波器抑制误差的累积,并且推导了卡尔曼滤波器的状态方程和预防方程。同时进行了系统位移、速度仿真,实验结果验证了该滤波算法的有效性。

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