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《中国仪器仪表学会第三届青年学术会议论文集(下)》2001年
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四自由度冗余度机器人雅可比矩阵的建立

倪受东  文巨峰  颜景平  
【摘要】:雅可比矩阵在机器人的运动学及实时控制中具有重要地位,因此,机器人雅可比矩阵快速、准确的建立显得尤为重要。本文运用一种新的求解机器人雅可比矩阵的方法,建立了作者们自行研制的YJP-1型冗余度机械人的雅可比矩阵,实际结果表明,这种方法具有运算量小、准确的特点。雅可比矩阵的建立为YJP-1型机器人的运动规划和实时控制打下基础。

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