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《全球化制造高级论坛暨21世纪仿真技术研讨会论文集》 2004年
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动态未知环境中多机器人协调路径规划

郑太雄  王平  
【摘要】:由于多机器人系统比单机器人具有更多优点,所以很多学者正在研究多机器人的协同控制。其中多机器人路径规划,由于其复杂性,引起广大学者的普遍关注,很多学者对该问题进行了广泛深入的研究.但是多机器人在动态未知环境中的路径规划是多机器人协同控制的难点,该文提出一种在未知的动态环境中进行多机器人路径规划的新方法。该方法将机器人的活动空间动态的划分为若干子规划区,然后在各个子规划区中根据机器人自身的状态和位置、其他机器人的状态和位置以及静态障碍物的位置动态的选择下一步的路径规划,以实现在未知环境中路径规划。

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