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《2003年全国系统仿真学术年会论文集》2003年
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基于Adams的6自由度机器人仿真系统的研究

王洪涛  刘志远  裴润  
【摘要】:本文开发了基于Adams和Matlab 的机器人仿真系统,该仿真系统将机器人的动力学分析和控制器的设计集成于一体。以某液压驱动的6自由度串联机器人为仿真对象,进行了其运动学分析,推导了非对称阀控制法非对称缸的力输出模型,利用Adams 建立了机械系统动力学模型,并在Matlab下建立了仿真系统框图及进行了控制器的设计,最后对仿真结果进行了分析,验证了该方法可行性,且较传统的方法有很多优点。

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【引证文献】
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1 李东洁;邱江艳;尤波;;一种机器人轨迹规划的优化算法[J];电机与控制学报;2009年01期
【参考文献】
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1 王栋梁,李洪人,张景春;非对称阀控制非对称缸的分析研究[J];山东建材学院学报;2001年02期
【共引文献】
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1 岳东海;;阀控非对称缸电液伺服系统中控制策略研究[J];常州信息职业技术学院学报;2006年01期
2 于华艳;岳东海;;基于Simulink模型阀控非对称缸系统动态特性分析[J];常州信息职业技术学院学报;2008年04期
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1 邓洪超;积雪路面GPR探测信号处理与雪铲自动控制研究[D];吉林大学;2007年
2 陈彬;舵机电液伺服调节器耦合振动特性及其控制研究[D];华中科技大学;2007年
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1 马洪义;电液比例伺服综合实验台阀控非对称液压缸动、静态特性研究[D];沈阳工业大学;2011年
2 郭波;液压矫直机阀控缸系统研究[D];太原科技大学;2011年
3 王向伟;多轴电液同步加载平台设计与仿真技术研究[D];天津大学;2012年
4 李振海;轮式起重机伸缩臂液压和电气控制系统的研究设计[D];东北大学;2009年
5 孙成通;非对称阀控制非对称缸位置伺服系统理论分析及试验研究[D];山东科技大学;2004年
6 王卓;船舶运动模拟平台液压传动与计算机控制系统设计[D];国防科学技术大学;2003年
7 赵春雷;自适应控制器及其在阀控非对称缸速度系统中的应用[D];哈尔滨工业大学;2006年
8 张立春;自适应控制器及其在阀控非对称缸力系统中的应用[D];哈尔滨工业大学;2006年
9 赵理行;电液式钢管梱自动成形系统的研制与开发[D];浙江大学;2006年
10 吴超;基于路面探测信息的清雪车自动控制研究[D];吉林大学;2006年
【同被引文献】
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1 张红强;章兢;王耀南;刘健辰;徐磊;;机器人关节空间B样条轨迹设计的混沌优化[J];电机与控制学报;2007年02期
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1 陈丹;基于遗传算法B样条曲线优化在机器人轨迹规划中应用[D];武汉科技大学;2007年
2 孙秀军;基于RBF神经网络的机械手轨迹规划及运动仿真研究[D];山东理工大学;2007年
【二级引证文献】
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1 余阳;林明;林永才;;基于混合遗传算法的工业机器人最优轨迹规划[J];计算机工程与设计;2012年04期
2 李小霞;汪木兰;刘坤;蒋荣;;基于五次B样条的机械手关节空间平滑轨迹规划[J];组合机床与自动化加工技术;2012年08期
3 潘修强;梅成才;陈军杰;;五连杆机器手臂拦截问题的最优化控制研究[J];系统仿真学报;2012年09期
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1 崔天时;陈天宏;;基于遗传算法的采摘机器人轨迹规划[A];黑龙江省农业工程学会2011学术年会论文集[C];2011年
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5 张雯;五自由度机器人运动学算法研究[D];西安工业大学;2010年
6 陈天宏;双目采摘机器人路径优化设计的研究[D];东北农业大学;2010年
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3 于萍;刘胜;;干扰抑制状态反馈H~∞控制器的MATLAB设计方法[A];'2002系统仿真技术及其应用学术论文集(第四卷)[C];2002年
4 成功;邓小青;;基于MATLAB的小波变换遥感图像融合研究[A];第十五届全国遥感技术学术交流会论文摘要集[C];2005年
5 王兴华;车新生;;基于MATLAB的多通道数据采集系统设计[A];科技创新与产业发展(A卷)——第七届沈阳科学学术年会暨浑南高新技术产业发展论坛文集[C];2010年
6 杨冶杰;邵宁;;线性二次型最优控制器的设计与仿真[A];系统仿真技术及其应用(第7卷)——'2005系统仿真技术及其应用学术交流会论文选编[C];2005年
7 李鹏飞;都洪基;罗玉春;张晓萍;;遗传算法应用于火电厂机组优化组合[A];2007中国继电保护及自动化行业年会论文集[C];2007年
8 郑红梅;张克;仇成群;刘莉;;MATLAB在LabVIEW开发虚拟仪器中的应用[A];2005年“数字安徽”博士科技论坛论文集[C];2005年
9 刘敏;刘藻珍;;基于MATLAB的转台控制系统仿真[A];'2002系统仿真技术及其应用学术论文集(第四卷)[C];2002年
10 杜欣;王立德;王艳;邱瑞昌;董春;徐春梅;;《自动控制原理》基于Internet的远程教育课程建设[A];第三届全国高等学校电气工程及其自动化专业教学改革研讨会论文集[C];2005年
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