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《2010中国消防协会科学技术年会论文集》2010年
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分布式控制系统在排爆机器人中的应用

徐琰  
【摘要】:排爆机器人控制系统采用了基于RS-485总线的分布式上、下位机控制系统架构。以上位机ARM控制器为主站,下位机的SPN移动载体控制器和2台PC104机械臂关节控制器为从站,采用多通道冗余的有线/无线通信方式远距离控制机器人;采用上位机为主导、下位机实时响应和反馈的通信机制,制定各子系统之间的通信协议,设计多节点通讯时的数据冲突解决方案,实现了移动载体、机械臂之间的协调控制。
【作者单位】:公安部上海消防研究所
【分类号】:TP242

【参考文献】
中国期刊全文数据库 前3条
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【共引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
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中国硕士学位论文全文数据库 前10条
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【二级参考文献】
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【相似文献】
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