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移动式焊接机器人焊缝跟踪控制研究

柳长春  郑军  吴峰  潘际銮  
【摘要】:针对在工业中有广泛应用前景的移动式焊接机器人,建立了机器人的数学模型,并根据工作情况,对其进行了简化处理,在此基础上,设计了控制器,并用李雅普诺夫直接法证明了该控制器的全局一致收敛性。对于弯曲焊缝跟踪问题,提出采用双线激光视觉传感器检测机器人位置偏差和姿态角偏差,基于姿态角偏差的变化率,在线估计参考角速度的值。仿真和机器人运动实验验证了该控制方法的有效性。

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