人机交互式机器人弧焊再制造系统设计

【摘要】：将操作者作为系统的一个因素,构成人机交互式的机器人GMAW再制造系统,人际协作共同完成失效零件的再制造任务是失效零件再制造技术发展的一条重要途径。本文在分析失效零件再制造的特点的基础上,提出了基于人机交互技术的机器人GMAW再制造思想。在人机交互式机器人GMAW再制造系统中,人主要负责解决再制造过程中的非线性、难建模的复杂问题;机器主要负责数据计算和运动控制等线性问题。根据上述思想,本文建立了人机交互式机器人GMAW再制造实验系统平台,研究了基于OpenGL的再制造系统软件结构和人机交互实现方式,采用模块化方法设计实现了可视化的人机交互界面。