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《人才、创新与老工业基地的振兴——2004年中国机械工程学会年会论文集》 2004年
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复杂障碍环境下轮式移动操作机路径规划算法

马玉林  闫庆辉  付宜利  
【摘要】:障碍环境下路径规划问题是移动操作机研究领域中的一个重要问题。为了解决这一问题,提出了一种非完整随机路径规划方法,利用随机规划方法来求解障碍条件下移动操作机的路径规划问题,同时满足非完整约束。利用该方法实现了在满足路径规划约束的条件下,高度冗余的移动操作机在障碍环境下的无碰撞运动。最后通过计算机仿真证明了该方法的有效性。

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