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《制造业与未来中国——2002年中国机械工程学会年会论文集》2002年
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并联机器人机构解耦准则研究

杭鲁滨  王彦  杨廷力  
【摘要】:基于机构结构组成原理,本文提出一种并联机器人机构投票解耦准则,此准则不但能判定机构的解耦特性,而且能用来构造并联机器人解耦机构;本文用此解耦合准则提出一种新型的四自由度并联机器人机构,并进行解耦性分析。本文提出的解耦准则和方法是具有普遍意义的机器人机构型综合方法,对并联机器人的创新设计有深远意义。
【作者单位】:上海交通大学 上海交通大学 南京金陵石化公司
【分类号】:TP242

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【引证文献】
中国期刊全文数据库 前2条
1 杭鲁滨,王彦,杨廷力;一种新型三平移一转动解耦并联机构分析[J];中国机械工程;2004年12期
2 杭鲁滨,王彦,吴俊,金琼,杨廷力;基于拓扑解耦准则的球面并联机构解耦条件研究[J];机械工程学报;2005年09期
【同被引文献】
中国期刊全文数据库 前2条
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2 赵新华;一种新型具有三维移动自由度并联机器人运动学分析[J];天津理工学院学报;1999年02期
【二级引证文献】
中国期刊全文数据库 前2条
1 曲云霞;李为民;范顺成;徐安平;;并联机构构型研究概述[J];新技术新工艺;2007年02期
2 宫金良;张彦斐;高峰;;并联机构的解耦特性[J];中国机械工程;2006年14期
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2 陈哲浩;并联机器人智能控制方法研究[D];西安建筑科技大学;2004年
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