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水下机器人中的水声通信系统

卞红雨  孙慧娟  乔钢  杨名  
【摘要】:水下机器人在海洋开发中具有着重要意义,水声通信系统是水下机器人不可缺少的一个部分。本文介绍了一种应用于水下机器人的扩频通信系统,系统硬件平台为PC104,采用了嵌入式实时操作系统VxWorks,实现了半双工的通信机制。水下节点运行VxWorks操作系统,实现系统多任务调度。为了保证系统稳定运行,设计了VxWorks下的串口驱动,声卡驱动,网络通信,以及通信算法移植。该系统分别进行了湖上试验和集成于水下机器人的海上试验。试验验证了系统工作的可靠性,实现了低误码率传输,保证了水下机器人目标指令与状态和探测信息的传输。

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