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《2009年全国水声学学术交流暨水声学分会换届改选会议论文集》2009年
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基于SINS/PLBL的AUV组合导航算法研究

章大勇  吴文启  郑海  谷树文  
【摘要】:利用捷联惯性导航系统(SINS)和码信号声纳基线(PLBL)进行组合导航是自主潜航器(AUV)的水下导航领域的重要发展方向。基于SINS误差方程和多个基站PLBL的距离观测方程,构成Kalman框架下的导航状态递推滤波模型。针对滤波器状态可观测性问题,应用分段定常可观测理论分析SINS/PLBL组合在不同运动状态下的可观性条件,并进行相应的滤波仿真。结果表明:SINS/PLBL组合导航的系统状态可观测性与载体运动密切相关,需要满足一定机动条件才能估计出系统的全部状态,相比不完全可观测条件,状态全部可观的SINS/PLBL组合导航结果得到大大提高。

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