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《中国农业工程学会2011年学术年会(CSAE 2011)论文摘要集》2011年
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采摘机器双目立体视觉系统的标定

吴雪梅  
【摘要】:介绍了采摘机器双目立体视觉系统摄像机的几何模型和标定方法,标定方法采用线性与非线性相结合的张正友标定法。利用matlab标定工具箱对平面标定模板的试验图片进行计算,求出摄像机的内外参数。利用双目立体视觉系统的视差确定番茄的空间坐标,将标定的摄像机参数用于计算番茄的空间坐标,试验结果表明,基于双目立体视觉系统的番茄定位误差小于20mm,该误差能够满足机器采摘果实的要求。验证了该标定方法的实用性和可靠性。
【作者单位】:贵州大学机械工程学院
【分类号】:S225

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