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《中国农业工程学会2011年学术年会论文集》2011年
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拖拉机智能导航转向控制方法研究与应用

王泷  刘刚  刘兆祥  孟庆宽  刘寅  杨飞  
【摘要】:拖拉机智能导航技术是当前精细农业领域的研究热点,其中转向操纵控制技术是智能导航执行机构的关键之一。本文研究了一种基于PID控制的实用化拖拉机智能导航转向控制系统,该系统由转向操纵控制器、电液控制转向系统、角度传感器、压力传感器组成;建立了拖拉机电液控制转向系统的数学模型,并根据PID控制算法计算出适宜的控制电压信号来操纵电液转向系统,跟踪期望前轮偏角,实现拖拉机智能导航。仿真和田间试验结果表明,该系统响应速度快,超调量小,控制精度高,系统工作稳定,能够满足拖拉机田间工作要求。

【参考文献】
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