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《中国农业工程学会2011年学术年会论文集》 2011年
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基于激光测距传感器的SLAM方法研究

张霖  赵祚喜  张智刚  俞龙  黄健  
【摘要】:移动机器人的定位及环境地图测绘常使用2D激光测距仪或超声波阵列等传感器,系统复杂且成本高。本文通过Odometry(测距法)获取机器人小车当前位置,用一维激光测距传感器经由电机驱动实现180o范围扫描,获取环境中障碍物相对机器人的位置,再经过求解实现周围环境测绘。文中介绍了基于Odometry(测距法)的航位推算算法、二维坐标变换原理,分析了超声波的波束角测量误差,并进行相关试验验证。基于1D激光测距传感器的定点扫描试验结果表明扫描的环境轮廓误差在±2.0cm范围内;一维激光测距传感器的移动扫描试验,验证了环境地图测绘的可行性和有效性,为低成本的环境地图测绘和导航避障提供基础。

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