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《中国农业工程学会电气信息与自动化专业委员会、中国电机工程学会农村电气化分会科技与教育专委会2010年学术年会论文摘要》2010年
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基于RFID辅助定位的智能移动机器人视觉导航研究

曹倩  王库  魏玉虎  
【摘要】:根据实际环境的需要,本文开发了一套能实现路径识别、自动控制、射频识别技术辅助定位的视觉导航系统。以室外自然光环境下红色导航线为研究对象,采用Cr分量对RGB彩色图像进行灰度化处理:根据Otsu将灰度图转化为二值图像;接着逐行求出导航线中心点;最后采用基于已知点的Hough变换求取横向偏差和角度偏差;以横向偏差和角度偏差为神经网络控制器的输入,以差速运动机器人的差速作为输出,设计了神经网络控制器。并在导航过程中,采用RFID技术实现移动机器人相对于全局坐标位置的确定。经实验结果表明,该系统该神经网络控制器能准确地跟踪直线和曲线路径,最大偏差为4cm,系统运行稳定可靠。
【作者单位】:中国农业大学信息与电气工程学院
【分类号】:TP242

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