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《纪念中国农业工程学会成立30周年暨中国农业工程学会2009年学术年会(CSAE 2009)论文集》2009年
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番茄采摘机器人真空吸盘装置设计及试验研究

刘继展  李萍萍  李智国  倪齐  
【摘要】:为实现番茄采摘机器人作业时目标果实从果束中脱离,设计开发了新型真空吸盘装置。该装置由真空系统和执行机构组成,分别以微型静音空压机作为气源,以集成式真空发生器为真空发生设备,由真空压力传感器和供气/吸气/吹气电磁阀实现了真空的反馈控制,并由单向阀实现了真空安全和节气的目的。执行机构为由微型直流电机驱动的齿轮/齿条机构,基于PMAC运动控制卡和EPOS位置控制器实现了机构的伺服控制。试验表明,供气压力4-6个大气压时,吸盘吸持果实状态下真空度可达-88kPa以上,敞口状态下真空压力则相差-28~-33kPa,而真空压力传感器具有良好的线性度,误差仅为[-1.4,+1.2]kPa,完全满足控制系统自动判断果实、吸盘间吸持或脱离的需要。

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【参考文献】
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