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《农业工程科技创新与建设现代农业——2005年中国农业工程学会学术年会论文集第一分册》2005年
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移动机器人超声波测距与避障系统的试验研究

张淼  汪懋华  林建涵  姚岚  
【摘要】:移动装备的安全避障系统起着日益重要的作用。由于超声波的性能特点,超声波传感器常被用于测距和避障领域。超声波测距遵循“渡越时间”原则。本文分别从硬件和软件方面介绍了一种基于移动机器人的超声波避障系统。系统由十三个超声波传感器组成,正前方的两个超声波传感器对安全避障起着重要的作用。文中用三个实验分析了超声波避障与测距系统的性能。将超声波传感器应用于距离测量具有一定难度,同时也有一些优势。在设计移动机器人的避障动态模型时,要考虑障碍物的位置以及车速的影响。路障的表面形状对障碍物识别的影响很大。由于超声波易受外界影响,多传感器融合技术将具有很好的前景。

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