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煤矿井下自主越障救援机器人特性分析

王成军  张东速  沈豫浙  
【摘要】:针对煤矿地下的非结构环境对机器人越障性能的要求,提出一种适用于煤矿井下救援的新型可调姿的履带式移动机器人。本文介绍了煤矿救援机器人的机械结构和在典型地形下的运动特性以及侧翻调姿和自动复位功能,对机器人稳定性进行分析,并建立了动力学方程。这种移动机器人结构简洁,实用,具有很好的环境适应和越障行走能力。

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