基于机器人辅助患肢自主循迹训练控制方法的研究

【摘要】：根据患肢在指定轨迹下自主循迹训练时的肌力输出值不断变化的特点,为患肢适时提供相应的辅助力,是康复机器人控制技术中的一个关键问题。针对此问题在传统被动运动模式的基础上,提出一种基于机器人辅助的患肢自主循迹训练控制方法。同时,建立并分析了机器人辅助患肢自主循迹训练控制模型,并在上肢复合运动康复机器人系统基础上,进行了研究与临床试验。结果表明:该控制方法能依据患肢的肌力变化情况,完成患肢的自主循迹训练,并且系统具有较好的稳定性和鲁棒性。

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中国期刊全文数据库

前20条

1	朱小燕;;浅谈智能控制小车的设计[J];机电信息;2011年18期
2	来俊鹏;;基于STC89C52和L298的智能循迹小车控制系统研究[J];三门峡职业技术学院学报;2011年02期
3	李宝泉;吕铁男;孟范立;;智能小车的设计与制作[J];电子制作;2011年07期
4	冯超;姜晓锋;;智能小车的设计与制作[J];科技传播;2011年14期
5	付宜利;甘增康;张福海;张勤超;;基于患者表现逐步辅助的康复机械手控制系统设计[J];机械与电子;2011年08期
6	葛广军;杨帆;;基于单片机的智能小车控制系统设计[J];河南城建学院学报;2011年03期
7	徐国政;宋爱国;李会军;;基于进化动态递归模糊神经网络的上肢康复机器人自适应阻抗控制[J];高技术通讯;2010年10期
8	;[J];;年期
9	;[J];;年期
10	;[J];;年期
11	;[J];;年期
12	;[J];;年期
13	;[J];;年期
14	;[J];;年期
15	;[J];;年期
16	;[J];;年期
17	;[J];;年期
18	;[J];;年期
19	;[J];;年期
20	;[J];;年期

中国重要会议论文全文数据库

前10条

1	陈宏伟;季林红;黄立男;;基于机器人辅助患肢自主循迹训练控制方法的研究[A];第七届全国康复医学工程与康复工程学术研讨会论文集[C];2010年
2	黄立男;陈宏伟;叶晓勤;季林红;谢雁鸣;;变换式经皮电刺激在机器人辅助上肢运动康复的应用[A];第七届全国康复医学工程与康复工程学术研讨会论文集[C];2010年
3	郭玉娟;牟培源;周宁新;白媛媛;刘爽;马敏涛;梁婷婷;;腹腔镜超声引导机器人辅助腹腔腹膜后巨大转移癌射频消融术[A];中国超声医学工程学会第八届全国腹部超声学术会议论文汇编[C];2010年
4	姚元庆;;机器人妇科手术[A];第四届全国不孕症暨保留生育功能微创手术研讨会论文集[C];2010年
5	史本康;Vincent P.Laudone;徐祗顺;;机器人辅助腹腔镜前列腺癌根治术860例报告[A];第十五届全国泌尿外科学术会议论文集[C];2008年
6	高江平;徐阿祥;陈光富;史立新;王威;董隽;卢锦山;朱捷;崔亮;张旭;;达芬奇机器人辅助腹腔镜手术在泌尿外科的应用[A];第十六届全国泌尿外科学术会议论文集[C];2009年
7	王成军;张东速;沈豫浙;;煤矿井下自主越障救援机器人特性分析[A];第五届全国煤炭工业生产一线青年技术创新文集[C];2010年
8	程玥;胡克俭;赵赟;赵强;徐德民;庄杏妹;刘祖赟;;机器人辅助下微创心脏手术的体外循环管理[A];第八届华东六省一市胸心血管外科学术会议论文汇编[C];2005年
9	张铁铮;周锦;金强;刁玉刚;;机器人辅助心脏手术的麻醉[A];2010中华医学会全国麻醉学术年会论文汇编[C];2010年
10	朱捷;高江平;徐阿祥;王威;董隽;崔亮;张科;张旭;;机器人辅助腹腔镜根治性膀胱切除、尿流改道(体外)术[A];第十六届全国泌尿外科学术会议论文集[C];2009年

中国博士学位论文全文数据库

前10条

1	刘罡;多节履带式搜索机器人及其运动策略研究[D];哈尔滨工业大学;2011年
2	李允旺;矿井救灾机器人行走机构研究[D];中国矿业大学;2010年
3	孙银山;基于三维超声图像的穿刺手术机器人辅助系统研究[D];哈尔滨工业大学;2011年
4	白殿春;下肢康复训练机器人控制策略与康复评价方法研究[D];沈阳工业大学;2011年
5	赵子健;机器人辅助全膝关节置换手术系统的研究及其在临床前的应用[D];上海交通大学;2009年
6	董九志;带有主被动关节的辅助腹腔镜手术机器人研究[D];哈尔滨工程大学;2009年
7	申抒含;机器人辅助膝关节手术系统设计与术后评价算法研究[D];上海交通大学;2010年
8	罗海风;微创外科手术机器人多构态末端工具设计及实现[D];天津大学;2012年
9	王惠娟;面向微创手术机器人系统的缝合打结行为研究[D];天津大学;2010年
10	朴明波;腹腔微创外科手术机器人仿真平台搭建及操作仿真研究[D];哈尔滨工业大学;2009年

中国硕士学位论文全文数据库

前10条

1	王楠;胶囊机器人转弯动力学特性研究[D];大连理工大学;2010年
2	余月;经皮肾镜穿刺机器人的模型及样机的设计制作[D];南昌大学;2010年
3	李传格;助行机器人辅助导航系统的设计[D];浙江大学;2011年
4	张斯佳;橄榄型螺旋胶囊机器人的多机启动[D];大连理工大学;2011年
5	李烨;社交机器人的自主性和群组倾向对于人做决策产生的影响[D];清华大学;2010年
6	高青;山西长治久安变电站巡检机器人的应用研究[D];华北电力大学;2012年
7	邱雅番;项目教学法应用于基于机器人的通用技术教学的研究[D];福建师范大学;2012年
8	陈大国;介入手术中的机器人辅助导丝插入系统的设计与研究[D];上海交通大学;2011年
9	陈大国;介入手术中的机器人辅助导丝擂入系统的设计与研究[D];上海交通大学;2011年
10	马文忠;机器人辅助经皮穿刺手术控制方法研究[D];哈尔滨工业大学;2011年

中国重要报纸全文数据库

前10条

1	记者顾泳　通讯员陈冯;达芬奇机器人善用“柳叶刀”[N];解放日报;2010年
2	常丽君;美日专家带机器人展开沿岸检查[N];科技日报;2011年
3	王继荣刘泉;机器人辅助腹腔镜完成前列腺癌根治术[N];科技日报;2008年
4	江西曾海萍;万利达N28型VCD机不读碟故障检修四例[N];电子报;2005年
5	姜微秦嗣萃;我国首例机器人辅助冠状动脉搭桥术成功[N];中国医药报;2000年
6	本版编辑　齐攀彭湛峰张洁;医学领域的新新“人”类[N];医药经济报;2007年
7	;如晨之阳必有中天之时[N];中国医药报;2003年
8	记者　赵宝玉;全国首例机器人辅助异地骨科手术在延安获成功[N];陕西日报;2006年
9	王继荣崔亮;机器人能做前列腺癌根治术[N];科技日报;2007年
10	马飞记者　张哲浩;机器人辅助异地骨科手术获成功[N];科技日报;2006年

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