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《2019年(第四届)中国航空科学技术大会论文集》2019年
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面向旋翼类无人机植保作业的多边形地块分割方法

齐欣  宋大雷  冯洋  郭晓楠  
【摘要】:本文提出一种普适的多边形地块分割方法,用于解决旋翼类无人机植保作业过程中,面临复杂作业区域及障碍物情况时,自动规划飞行轨迹的问题。旋翼类无人机进行植保作业时,飞行轨迹不能超出作业区域边界,同时不能与障碍物发生碰撞。实际作业时,作业区域及障碍物边界较为复杂,多为非凸多边形,直接规划航线难度较大。基于本文提出的方法,可以将上述带有障碍物的作业区域分割为若干个凸多边形作业区域,降低航线规划难度,并提高作业效率。

【参考文献】
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【二级参考文献】
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【相似文献】
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