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《中国航空学会控制与应用第十二届学术年会论文集》2006年
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离散微分跟踪器应用于并联机器人单通道控制

王志峰  吴强  王占林  付永领  
【摘要】:本文采用离散形式的微分跟踪器构造了非线性PID控制器,应用于并联机器人单通道控制,从试验结果来看,该控制器有很好的动态性能,能够达到很好的控制精度,能够很好的跟踪低频率的信号。

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