收藏本站
《中国航空学会液压气动专业2005年学术讨论会论文集》2005年
收藏 | 手机打开
二维码
手机客户端打开本文

离散微分跟踪器应用于并联机器人单通道控制

王志峰  吴强  王占林  付永领  
【摘要】:本文采用离散形式的微分跟踪器构造了非线性PID控制器,应用于并联机器人单通道控制, 从试验结果来看,该控制器有很好的动态性能,能够达到很好的控制精度,能够很好的跟踪低频率的信号。

【参考文献】
中国期刊全文数据库 前1条
1 韩京清,王伟;非线性跟踪─微分器[J];系统科学与数学;1994年02期
【共引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 汤勇刚;何晓峰;吴美平;胡小平;;非线性跟踪-微分器在载波相位测速中的应用[J];兵工自动化;2007年07期
2 夏培容;尹怡欣;王久和;张金龙;;基于变阻尼的电压型PWM整流器无源控制研究[J];北京信息科技大学学报(自然科学版);2009年04期
3 张瑞成;童朝南;;基于自抗扰控制技术的轧机主传动系统机电振动控制[J];北京科技大学学报;2006年10期
4 廖福成,姜春梅;感应电动机的一种完全解耦控制方法[J];北京科技大学学报;1996年02期
5 周游;王庆林;邱德慧;;高阶无差跟踪微分器的串联系统[J];北京理工大学学报;2011年09期
6 王庆林,姜增如,刘喜梅;线性跟踪微分器及其在状态反馈控制中的应用[J];北京理工大学学报;1999年02期
7 赵刚;郭华;杨树兴;;基于跟踪微分器的导引头半捷联稳定系统半实物仿真研究[J];北京工商大学学报(自然科学版);2009年02期
8 郝颖;谈振藩;赵欣;;基于自抗扰控制器的猎雷声纳基阵姿态稳定系统研究[J];船舶工程;2007年01期
9 程远楚,田炜,叶鲁卿,蔡维由;水轮机调速器的智能非线性PID控制[J];水电自动化与大坝监测;2004年03期
10 南海鹏;陈慧;余向阳;;水轮发电机组励磁系统的自抗扰控制[J];水电自动化与大坝监测;2006年04期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 张红良;吴文启;胡小平;;一种新的里程计刻度因子在线辨识算法[A];第二十六届中国控制会议论文集[C];2007年
2 李云;薛松;龙志强;;基于跟踪微分器的磁浮列车悬浮系统传感器主动容错控制[A];第二十七届中国控制会议论文集[C];2008年
3 张欣;王云宽;郑军;;永磁同步电机矢量控制安排过渡过程方法的研究[A];第二十七届中国控制会议论文集[C];2008年
4 ;Anti-windup Nonlinear PID Controller Design and Its Application to Winged Missile Control System[A];第二十七届中国控制会议论文集[C];2008年
5 黄一;薛文超;杨晓霞;;自抗扰控制:思想、理论分析及运用[A];第二十九届中国控制会议论文集[C];2010年
6 ;What Kinds of System Can Be Used as Tracking-Differentiator[A];第二十九届中国控制会议论文集[C];2010年
7 ;Composite Hierarchical Control for Magnetic Bearing Based on Disturbance Observer[A];第二十九届中国控制会议论文集[C];2010年
8 赵志刚;田浩;赵阳;;空间机械臂柔性关节轨迹跟踪自抗扰控制[A];中国自动化学会控制理论专业委员会A卷[C];2011年
9 ;On Finite-Time Stable Tracking Differentiator without Lipschitz Continuity of Lyapunov Function[A];中国自动化学会控制理论专业委员会C卷[C];2011年
10 袁韬;陈皓;兰杰;;倒立摆自抗扰控制算法简易实现[A];2010年西南三省一市自动化与仪器仪表学术年会论文集[C];2010年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 万宇宾;交流伺服系统自适应滑模控制理论与方法研究[D];华中科技大学;2010年
2 刘丽英;线性自抗扰控制策略在异步电机调速系统中的应用研究[D];天津大学;2010年
3 刘英培;PMSM直接转矩控制方法及实验研究[D];天津大学;2010年
4 毕永涛;直/气复合控制导弹制导控制问题研究[D];哈尔滨工业大学;2010年
5 张伟;基于开环光纤陀螺控制的无人作战平台稳定技术研究[D];国防科学技术大学;2010年
6 秦昌茂;高超声速飞行器分数阶PID及自抗扰控制研究[D];哈尔滨工业大学;2011年
7 昝小舒;开关磁阻起动/发电系统控制策略及实验研究[D];中国矿业大学;2011年
8 黄浦;自抗扰控制技术在航空相机镜筒控制系统中的应用研究[D];中国科学院研究生院(长春光学精密机械与物理研究所);2011年
9 闫士杰;微型燃机发电系统的一体化控制研究[D];东北大学;2010年
10 哀微;基于随机逼近的数据驱动控制方法研究[D];华南理工大学;2011年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 崔秀亮;异步电机直接转矩控制系统研究[D];大连理工大学;2010年
2 谢洪艳;基于ADRC的水面船舶动力定位控制技术及仿真研究[D];中国海洋大学;2010年
3 袁德祥;基于自抗扰控制技术的AUV运动控制的研究与仿真[D];中国海洋大学;2010年
4 魏坤;球杆平衡系统控制方法研究[D];长春工业大学;2010年
5 孙赟;基于自抗扰控制的变风量空调控制系统的研究[D];浙江大学;2011年
6 苏思贤;自抗扰控制器及其应用研究[D];江南大学;2011年
7 吴正成;基于等价输入干扰估计器的永磁同步伺服系统的设计与实现[D];江南大学;2011年
8 李鹏;循环流化床脱硫系统的自抗扰控制[D];华北电力大学(北京);2011年
9 郭峰;自抗扰控制技术在风电变桨控制系统中的应用[D];华北电力大学(北京);2011年
10 向真;自抗扰控制及其在一类热工控制系统中的应用研究[D];华北电力大学(北京);2011年
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 李兴山,蔡光起;2TPT-PTT并联机器人工作空间的研究[J];机械设计与制造;2002年04期
2 赵永杰,赵新华,葛为民;位姿变化对6-SPS并联机器人精度的影响[J];机械设计;2003年09期
3 张立杰;平面两自由度驱动冗余并联机器人的承载能力分析[J];机械设计与研究;2003年01期
4 胡国胜;并联机器人的工作空间研究现状[J];仪器仪表用户;2004年06期
5 杨志永,黄田,张祥;基于LabVIEW的高速并联机器人动态特性试验分析[J];机械科学与技术;2005年05期
6 杜志江,于凌涛,孙立宁;并联机器人力感觉系统的研究[J];传感器技术;2003年04期
7 高峰;并联机器人设计理论及其关键应用技术研究[J];河北工业大学学报;2004年02期
8 冯远静,冯祖仁,黄辉,寿开宇;并联机器人安全保护系统的研究[J];组合机床与自动化加工技术;2004年08期
9 段学超,仇原鹰,段宝岩;大射电望远镜精调Stewart平台并联机器人伺服带宽分析[J];中国机械工程;2005年03期
10 孔令富,黄真;力前馈控制的并联机器人自适应系统的研究[J];燕山大学学报;1995年01期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 王志峰;吴强;王占林;付永领;;离散微分跟踪器应用于并联机器人单通道控制[A];中国航空学会液压气动专业2005年学术讨论会论文集[C];2005年
2 王志峰;吴强;王占林;付永领;;离散微分跟踪器应用于并联机器人单通道控制[A];中国航空学会控制与应用第十二届学术年会论文集[C];2006年
3 孙立宁;刘彦武;曲东升;李长峰;;靶定位并联机器人控制研究[A];第二十六届中国控制会议论文集[C];2007年
4 贺利乐;段志善;;并联机器人的动态性能及控制方法的研究现状与展望[A];振动利用技术的若干研究与进展——第二届全国“振动利用工程”学术会议论文集[C];2003年
5 张波;赵明扬;隋春平;;一种新型柔索驱动并联机器人的动力学研究[A];制造业与未来中国——2002年中国机械工程学会年会论文集[C];2002年
6 孙立宁;李长峰;曲东升;刘彦武;;ICF精密并联机器人系统的研制[A];第二十六届中国控制会议论文集[C];2007年
7 杭鲁滨;王彦;杨廷力;;并联机器人机构解耦准则研究[A];制造业与未来中国——2002年中国机械工程学会年会论文集[C];2002年
8 孔令富;马龙生;;基于PC微型机和MCS-96单片机的并联机器人分布式控制系统的设计[A];1993中国控制与决策学术年会论文集[C];1993年
9 马履中;尹小琴;杨廷力;;基于一种新型{3-R//R//C}三平移并联机器人机构的动力分析及动态仿真[A];面向制造业的自动化与信息化技术创新设计的基础技术——2001年中国机械工程学会年会暨第九届全国特种加工学术年会论文集[C];2001年
10 高国琴;王长勇;;并联机器人机构的新型滑模控制设计与实现[A];2009年中国智能自动化会议论文集(第二分册)[C];2009年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 李海虹;一种含柔性杆件的高速并联机器人优化设计方法研究[D];天津大学;2009年
2 刘欣;两种并联机器人的机构性能分析与运动控制研究[D];西安电子科技大学;2009年
3 李艳;二自由度冗余驱动并联机器人的动力学建模及控制研究[D];山东大学;2010年
4 洪林;并联机器人精度分析与综合研究[D];天津大学;2004年
5 张淑平;基于视觉的并联机器人位姿检测方法研究[D];东华大学;2010年
6 王洪瑞;液压六自由度并联机器人运动控制研究[D];燕山大学;2003年
7 沈辉;并联机器人的几何分析理论和控制方法研究[D];国防科学技术大学;2003年
8 李艳文;几类空间并联机器人的奇异研究[D];燕山大学;2005年
9 于凌涛;6-PTRT型并联机器人关键技术及其在正骨手术中的应用[D];哈尔滨工业大学;2007年
10 刘玉斌;一种新型6-PRRS并联机器人系统的研究[D];哈尔滨工业大学;2007年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 李叔祥;6-THRT并联机器人的标定研究[D];南京理工大学;2004年
2 陈哲浩;并联机器人智能控制方法研究[D];西安建筑科技大学;2004年
3 周娜;并联机器人视觉伺服系统的跟踪检测研究[D];东华大学;2011年
4 张祖华;2-PPa移动并联机构运动学设计[D];浙江理工大学;2010年
5 胡国胜;6-SPS型并联机器人的工作空间分析及奇异性研究[D];东华大学;2005年
6 梁永红;冗余绳牵引并联机器人工作空间求解方法及性能的研究[D];西安电子科技大学;2010年
7 蒋俊香;6-PUS/UPS并联机器人结构设计及理论分析[D];燕山大学;2010年
8 王海东;并联机器人机构构型与性能分析[D];燕山大学;2001年
9 杨云光;并联机器人计算机控制系统研究[D];河北工业大学;2002年
10 刘凉;3-RRRU并联机器人运动学控制的研究[D];天津理工大学;2010年
 快捷付款方式  订购知网充值卡  订购热线  帮助中心
  • 400-819-9993
  • 010-62791813
  • 010-62985026