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水下机器人任务执行次序与路径规划改进算法

沈寒伊  黄浩乾  唐家成  王超  
【摘要】:对于自治水下机器人(autonomous underwatervehicle,AUV)来说,在面对单次执行多任务时,任务执行次序的规划与路径规划对于提高其工作效率有着重大的意义。采用改进的自组织图(self-organizing maps,SOM)方法对AUV执行任务次序进行规划,保证AUV以尽可能小的成本执行完所有任务;采用改进的A*算法对AUV进行路径规划,在避障的同时引入海流模型,规划一条时间最优路径,并将其平滑化。通过仿真验证了本文算法的有效性。

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