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基于特征匹配的惯性/视觉里程计组合导航方法

孙伟  刘冲  李海军  徐海刚  
【摘要】:针对现有视觉里程计测量噪声大、匹配精度低等问题,研究一种基于特征匹配的惯性/视觉里程计组合导航方法。首先利用特征匹配方法提取图像中的特征点,再使用激光雷达获得相机到特征点的距离,并结合惯性导航信息对视觉里程计输出进行校正,提高测量精度。最后,利用卡尔曼滤波器,实现视觉里程计对惯导累计误差的修正,提升组合导航系统的导航精度。车载试验结果表明,基于特征匹配的惯性/视觉里程计组合导航的实时定位精度优于0.5%D(CEP),具备工程应用条件。

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