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基于里程辅助的低速长航时定位定向组合导航系统设计

幸伟  刘洋  高福隆  石然  安震  
【摘要】:本文针对隧道等采掘设备航行速度慢,行进时间长,对定位精度要求高,而又无法使用卫星定位,定位标点、天文导航等外部辅助信息的特殊环境情况,提出了一种使用里程计同光纤捷联惯组进行组合对掘进设备姿态和位置进行导航解算的方案。该方案使用里程计对长航时下惯导时间积累误差进行修正,可以对采掘设备进行精确定位和定向。通过试验验证,该组合导航方式对隧道等恶劣环境具有良好的适应性。

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