利用卡尔曼滤波和参数自调整控制器提高飞行仿真转台性能
【摘要】：为了提高惯性器件仿真的真实性,飞行仿真转台被广泛应用与半实物仿真系统.但是飞行仿真转台的响应误差、响应滞后、非线性等特性影响了整个半实物仿真系统的性能。文中采用卡尔曼滤波器对转台的状态进行估计,并设计了带有前馈的闭环控制器,减小了飞行仿真转台的低频的相位滞后.通过对转动轴上的转动惯量进行辨识,控制器的参数可以自动调整来减小负载惯量变化对系统的影响.同时控制器对系统的力矩扰动进行了补偿,减小了飞行仿真转台小信号运行时的非线性特性.
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