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GNSS辅助实现惯导与里程计误差校正方法研究

贾巍  孟英谦  王博  先毅  栗霖雲  
【摘要】:为提升惯导/里程计组合导航精度,需要对惯导与里程计之间的安装夹角、里程计刻度因子进行准确估计。在仅用惯导、里程计进行相互误差校正的情况下,要求惯导具有较高精度,因此不适用于惯导为中低精度的情况。针对这一问题,采用GNSS作为外部信息源,通过建立惯导、里程计动态误差模型,以位移增量作为观测量,采用卡尔曼滤波器实现惯导与里程计误差校正。跑车实验表明,所提方法在估计效率和估计精度上要优于惯导/里程计误差互校方法。

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