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一种仿生水下机器人控制系统的设计与实现

张代兵  谢海斌  林龙信  
【摘要】:本文对一种水下仿生机器人试验模型的控制系统进行了研究,首先设计了试验控制、运动控制和电气控制三层控制结构,然后针对柔性长鳍仿生推进器控制节点多、通信量大、实时性强的特点,采用现场总线CAN建立了控制系统内部的通信网络,最后对控制系统的软硬件实现细节进行了介绍。试验结果表明该控制系统具有良好的控制性能。

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