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《计算机技术与应用进展——全国第17届计算机科学与技术应用(CACIS)学术会议论文集(下册)》2006年
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一种仿生水下机器人控制系统的设计与实现

张代兵  谢海斌  林龙信  
【摘要】:本文对一种水下仿生机器人试验模型的控制系统进行了研究,首先设计了试验控制、运动控制和电气控制三层控制结构,然后针对柔性长鳍仿生推进器控制节点多、通信量大、实时性强的特点,采用现场总线CAN建立了控制系统内部的通信网络,最后对控制系统的软硬件实现细节进行了介绍。试验结果表明该控制系统具有良好的控制性能。

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【共引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 谢海斌;沈林成;薛宏涛;;仿鱼鳍推进水下机器人流体动力测试系统[J];测试技术学报;2006年05期
2 胡天江,李非,沈林成;“尼罗河魔鬼”长背鳍波动包络线的提取算法[J];国防科技大学学报;2005年05期
3 王光明;沈林成;胡天江;李非;;柔性长鳍波动推进试验及分析[J];国防科技大学学报;2006年01期
4 谢海斌;张代兵;沈林成;;柔性长鳍仿生装置波动控制技术[J];国防科技大学学报;2006年03期
5 聂勇军,廖启征;新型仿鱼推进器的设计[J];广州航海高等专科学校学报;2005年01期
6 蒋小勤;杜德锋;周骏;;行波推进仿生机器鱼[J];海军工程大学学报;2007年05期
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8 周志强;王志良;张雪元;黄海欢;;仿生机器鱼的设计及其运动控制研究[J];微计算机信息;2006年17期
9 谢海斌;张代兵;沈林成;;柔性长鳍波动推进仿生水下机器人控制系统设计与实现[J];微计算机信息;2006年23期
10 桑海泉,王硕,谭民,张志刚;基于红外传感器的仿生机器鱼自主避障控制[J];系统仿真学报;2005年06期
中国重要会议论文全文数据库 前5条
1 王光明;沈林成;;柔性长鳍波动推进机理分析[A];第二十四届中国控制会议论文集(下册)[C];2005年
2 胡天江;李非;王光明;沈林成;;基于遗传算法的水下航行器形体优化设计方法[A];第25届中国控制会议论文集(上册)[C];2006年
3 张代兵;;仿鱼推进器的研究现状与关键技术[A];第25届中国控制会议论文集(下册)[C];2006年
4 王光明;沈林成;吴永辉;;柔性长鳍波动推进动量传递的有效性分析[A];第25届中国控制会议论文集(下册)[C];2006年
5 谢海斌;;柔性长鳍波动推进流体动力测试平台研究[A];第25届中国控制会议论文集(下册)[C];2006年
中国博士学位论文全文数据库 前4条
1 陈宏;仿生机器鱼巡游和机动的运动机理研究[D];中国科学技术大学;2006年
2 谢海斌;基于多波动鳍推进的仿生水下机器人设计、建模与控制[D];国防科学技术大学;2006年
3 杨侠;柔性尾鳍的水动力分析及实验研究[D];华中科技大学;2006年
4 于凯;仿生推进器的水动力性能理论预报与实验研究[D];哈尔滨工程大学;2007年
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1 朱兴华;一种仿生机器鱼的运动分析及其控制系统研究[D];哈尔滨工程大学;2005年
2 徐海军;柔性长背鳍波动仿生装置的结构设计与仿真技术研究[D];国防科学技术大学;2005年
3 林龙信;波动仿生推进器柔性长鳍的波动控制技术研究[D];国防科学技术大学;2005年
4 戴坡;仿生机器鱼的控制系统设计与实验研究[D];哈尔滨工业大学;2006年
5 刘贵春;多仿生机器鱼协调控制的研究和设计[D];北方工业大学;2007年
6 郑精辉;基于波动机理的仿生鱼探测器研究[D];浙江大学;2007年
7 梁传秋;SPC-Ⅱ推进系统设计及仿鱼推进器研究[D];哈尔滨工程大学;2004年
8 储定慧;微小型水下航行体仿鱼推进驱动技术研究[D];哈尔滨工程大学;2005年
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3 ;美科学家通过5年研究 制造壁虎脚机器人[J];黑龙江科技信息;2011年15期
4 李荣;;艺术科技奇闻趣事[J];艺术科技;2011年02期
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7 蔡建羡;阮晓钢;;基于遗传算法的Skinner操作条件反射学习模型[J];系统工程与电子技术;2011年06期
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9 杜利峰;牛永洁;;蚁群算法在MATLAB中的实现[J];信息技术;2011年06期
10 ;[J];;年期
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1 张代兵;谢海斌;林龙信;;一种仿生水下机器人控制系统的设计与实现[A];计算机技术与应用进展——全国第17届计算机科学与技术应用(CACIS)学术会议论文集(下册)[C];2006年
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5 徐建平;竺磊泽;金桥;计剑;沈家骢;;磷酸胆碱改性碳纳米管溶解性和生物相容性的研究[A];2007年全国高分子学术论文报告会论文摘要集(上册)[C];2007年
6 陶敏;李建桥;刘庆怀;;基于遗传算法的非光滑仿生推土板优化[A];中国农业机械学会成立40周年庆典暨2003年学术年会论文集[C];2003年
7 王丽华;张信信;贠延滨;;新型仿生钠离子通道膜的制备[A];2009年全国高分子学术论文报告会论文摘要集(下册)[C];2009年
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1 编译 徐冰川;美打造仿生机器超人[N];北京科技报;2006年
2 路敏本报记者 李丽云;创新就是实现自己的想法[N];科技日报;2007年
3 张民;美国将开展仿生眼移植试验[N];中国医药报;2007年
4 彤宇 通讯员 沈季;仿生不粘锅减少有害金属离子[N];科技日报;2004年
5 蔡莹新华社特稿;新仿生手灵巧如真手,能开锁和易拉罐[N];新华每日电讯;2007年
6 雷天啸;“仿生眼”移植成功,失明者“复明”添新希望[N];新华每日电讯;2008年
7 黄小英;新兴“仿生”运动[N];中国医药报;2000年
8 建学;日本 仿生调光材料用于建筑[N];中国房地产报;2004年
9 力纳;仿生皮能否奏出京戏神韵?[N];消费日报;2008年
10 赵三明;仿生轮胎将成市场宠儿[N];中国工业报;2005年
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6 袁志庆;超疏水表面的仿生构建[D];中南大学;2008年
7 张朝晖;新型印迹压电仿生传感器的研究[D];湖南大学;2005年
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10 邹鹑鸣;钛丝烧结制备医用多孔钛及其表面Si-HA生物活化[D];哈尔滨工业大学;2008年
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1 段可;钛表面仿生制备及调制磷灰石涂层研究[D];四川大学;2001年
2 于艳爽;八足仿生机器蟹运动协调与控制系统研究[D];哈尔滨工程大学;2004年
3 瞿晓荣;仿生机器蟹控制系统及驱动技术研究[D];哈尔滨工程大学;2003年
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5 吴水金;民俗文化中仿生现象的历史考察——以华南少数民族为典型[D];暨南大学;2003年
6 张毅;耕作机具部件仿生设计与研究[D];武汉理工大学;2002年
7 程霜梅;波纹形曲面仿生推土板表面数学建模及优化设计[D];吉林大学;2004年
8 陈伟东;细胞膜仿生纳米传递体系的研究[D];浙江大学;2005年
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