收藏本站
《计算机技术与应用进展——全国第17届计算机科学与技术应用(CACIS)学术会议论文集(上册)》2006年
收藏 | 手机打开
二维码
手机客户端打开本文

一种改进的基于切线的机器人路径规划算法

王仲宾  魏闯先  田卫东  周红娟  
【摘要】:本文介绍了一种在静态多边形障碍物环境下,改进的基于切线的机器人路径规划算法。在二维空间中,用障碍物的边界来建立环境模型。对于被看作是质点的机器人来说,最短路径是由障碍物的凸边界线段和它们之间的公切线组成。由于要考虑机器人自身占用空间,本文提出一种改进的扩展障碍物的方法。使用A*算法进行搜索时,每个父节点可扩展的子节点的个数是影响搜索效率的关键因素。本文提出可扩展节点的限制条件,通过它可以减少大量无用的扩展子节点。仿真结果表明,改进的算法可以快速规划出全局最优路径,所以它非常适合实时应用。

【共引文献】
中国期刊全文数据库 前5条
1 刘华军;杨静宇;陆建峰;唐振民;赵春霞;成伟明;;移动机器人运动规划研究综述[J];中国工程科学;2006年01期
2 毛琳波;刘士荣;俞金寿;;移动机器人路径规划的一种改进蚁群算法[J];华东理工大学学报;2006年08期
3 朱明华;王霄;蔡兰;;机器人路径规划方法的研究进展与趋势[J];机床与液压;2006年03期
4 杨大地;冉戎;;基于遗传算法的曲面最短路径求解[J];计算机仿真;2006年08期
5 蔡佐军;孙德宝;秦元庆;李宁;;基于构型空间法的机器人路径规划研究[J];计算机与数字工程;2006年04期
中国重要会议论文全文数据库 前1条
1 陆凯峰;彭力;;基于改进蚁群优化算法的机器人路径规划[A];2007中国控制与决策学术年会论文集[C];2007年
中国博士学位论文全文数据库 前3条
1 范小宁;船舶管路布局优化方法及应用研究[D];大连理工大学;2006年
2 沈猛;轮式移动机器人导航控制与路径规划研究[D];西北工业大学;2006年
3 王保丰;航天器交会对接和月球车导航中视觉测量关键技术研究与应用[D];解放军信息工程大学;2007年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 孙明明;超声导航移动机器人关键技术的研究[D];浙江大学;2005年
2 楚瑞;基于蚁群算法的无人机航路规划[D];西北工业大学;2006年
3 韩锐;未知环境下基于SLAM的移动机器人导航算法研究[D];武汉理工大学;2006年
4 单芳;基于改进蚁群算法的机器人路径规划研究[D];天津财经大学;2006年
5 金兰;基于环境参照与动作元的自主载体规划研究与实现[D];沈阳工业大学;2006年
6 宋彩云;基于模拟退火的ALV越野路径规划研究[D];国防科学技术大学;2005年
7 冉戎;基于GIS的道路自动化选线方法研究[D];重庆大学;2006年
8 包承龙;基于蚁群算法的移动捡球机器人的路径规划研究[D];上海交通大学;2007年
9 魏崇竹;移动机器人视觉信息提取与路径规划研究[D];大连海事大学;2007年
10 邢敏;清洁机器人系统开发及路径规划研究[D];北京交通大学;2007年
【同被引文献】
中国期刊全文数据库 前2条
1 姚雪梅;人工智能中A~*算法的程序实现——八数码问题的演示程序[J];电脑与信息技术;2002年02期
2 喻俊志,陈尔奎,王硕,谭民;仿生机器鱼研究的进展与分析[J];控制理论与应用;2003年04期
中国博士学位论文全文数据库 前1条
1 陈宏;仿生机器鱼巡游和机动的运动机理研究[D];中国科学技术大学;2006年
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 牛治永;李炎;李晓岚;;基于改进蚁群算法的机器人路径规划[J];自动化技术与应用;2011年07期
2 刘传领;雷燕;杨静宇;;基于量子遗传算法的移动机器人的一种路径规划方法[J];计算机科学;2011年08期
3 流火;;撒谎机器人[J];数学大王(三四年级);2010年11期
4 黄旭军;;机器人公司见闻[J];数学大王(五六年级版);2008年12期
5 ;玩转机器人[J];农村青少年科学探究;2011年02期
6 王春华;;智擒“飞天大盗”[J];金色少年;2010年04期
7 Steven Wang;;做个GTalk机器人,同步多个微博[J];电脑爱好者;2011年02期
8 ;云计算对机器人产业的影响[J];高科技与产业化;2011年07期
9 陈;;美国机器人前往日本进行救援[J];机器人技术与应用;2011年03期
10 陈;;芬兰机器人玩《愤怒的小鸟》[J];机器人技术与应用;2011年03期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 李铁军;彭玉青;林涛;;基于蚂蚁算法的机器人路径规划[A];2005中国控制与决策学术年会论文集(下)[C];2005年
2 刘国栋;吕福生;谢宏斌;;基于神经网络的移动机器人的路径规划研究[A];2003年中国智能自动化会议论文集(上册)[C];2003年
3 宋勇;李贻斌;刘冰;;基于回声状态网络的机器人路径规划进化算法[A];2009年中国智能自动化会议论文集(第一分册)[C];2009年
4 胡选子;谢存禧;;基于克隆选择的移动机器人路径规划[A];2009年全国开放式分布与并行计算机学术会议论文集(上册)[C];2009年
5 施麟书;楼东武;;足球机器人智能控制决策系统的优化[A];2004全国测控、计量与仪器仪表学术年会论文集(下册)[C];2004年
6 李玉;侯媛彬;;基于蚁群算法的机器人运载小车路径规划的研究[A];第十七届全国煤矿自动化学术年会、中国煤炭学会自动化专业委员会学术会议论文集[C];2007年
7 李茂军;李亘;张晓培;王兴林;;基于单亲遗传算法的Robocup中型组机器人避障策略[A];中国自动化学会中南六省(区)2010年第28届年会·论文集[C];2010年
8 芦俊;颜景平;陈俊杰;;双臂机器人轴孔装配的分级控制器设计[A];2002中国控制与决策学术年会论文集[C];2002年
9 钟华;吴镇炜;王贺;;基于OMAP的废墟搜救机器人监控终端[A];第七届全国信息获取与处理学术会议论文集[C];2009年
10 王奇志;;基于改进人工势场法的多障碍机器人运动控制[A];2003年中国智能自动化会议论文集(上册)[C];2003年
中国重要报纸全文数据库 前10条
1 王满宜 王军强;医学新方法机器人手术[N];北京日报;2005年
2 谭论 哈恩晶;国外机器人“水土不服”国产机器人市场看好[N];中国工业报;2005年
3 席裕庚;机器人:向智能化发展[N];机电商报;2005年
4 唐晗;机器人开始变得越来越聪明[N];经济日报;2005年
5 《i周刊》记者 张旭东 王宏宇;机器人时代来了![N];中国计算机报;2004年
6 本报记者 尹晓华 实习生 赵雪;机器人演绎精彩生活[N];四川日报;2005年
7 ;机器人产业“钱”力无穷[N];亚太经济时报;2005年
8 江鑫;机器人保镖会自动保护主人[N];北京科技报;2005年
9 本报记者  陈丹;人和机器人,谁是最终主宰[N];科技日报;2006年
10 编译 杨怡;机器人上战场[N];电脑报;2004年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 范红;智能机器人路径规划及避障的研究[D];浙江大学;2003年
2 史春雪;海底钴结壳采矿车路径规划主要技术研究[D];中南大学;2011年
3 辛江慧;探测车自适应障碍识别与路径规划研究[D];南京航空航天大学;2009年
4 洪伟;移动机器人系统中分布式传感器信息融合方法及路径规划问题的研究[D];吉林大学;2004年
5 周芳;蒸汽发生器检修机械手路径规划及控制方法研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
6 闫飞;面向复杂室外环境的移动机器人三维地图构建与路径规划[D];大连理工大学;2011年
7 曹江丽;水下机器人路径规划问题的关键技术研究[D];哈尔滨工程大学;2009年
8 周兰凤;在虚拟环境中月球车智能导航研究[D];哈尔滨工业大学;2007年
9 武心安;未知环境下自主式水下潜器路径规划问题研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
10 李雄;飞行危险天气下的航班改航路径规划研究[D];南京航空航天大学;2009年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 龙海燕;SHAA移动机器人实时神经网络路径规划算法[D];四川大学;2005年
2 卢瑾;基于遗传算法的机器人路径规划研究[D];浙江工业大学;2006年
3 丁冬平;基于焊接机器人的熔焊成形系统及成形规律的研究[D];华中科技大学;2005年
4 龙飞;动态未知环境中的机器人路径规划方法研究[D];华中科技大学;2005年
5 喻伟雄;模具自由曲面自动打磨和抛光路径规划技术研究[D];湖南大学;2005年
6 彭展;基于快速扩展随机树的机器人路径规划算法仿真实验平台研究[D];中南大学;2004年
7 张晓蕾;机器人数字化成形加工信息集成原型系统研究[D];华中科技大学;2008年
8 李睿;室内移动机器人导航技术研究[D];大庆石油学院;2006年
9 王鸿豪;基于蚁群算法的机器人路径规划及其在港口上的应用探讨[D];武汉理工大学;2007年
10 宋雨;不确定环境下的移动机器人遗传路径规划方法研究[D];南京理工大学;2004年
 快捷付款方式  订购知网充值卡  订购热线  帮助中心
  • 400-819-9993
  • 010-62791813
  • 010-62985026