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《04'中国企业自动化和信息化建设论坛暨中南六省区自动化学会学术年会专辑》2004年
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柔性臂自组织滑模控制及其稳定性

戴学丰  王艳春  
【摘要】:提出了双连杆柔性臂机器人的自组织滑模控制算法,改善了系统的鲁棒性。其优点是在设计过程中不需要知道系统参数的变化范围和干扰幅度,在系统运行时自组织机构自动调整控制律以适应环境变化。另外,利用基于形式语言和自动机的离散事件动态系统监控理论对自组织层的稳定性进行了分析。通过将控制律在包含柔性模态的对象模型上仿真证明了算法的有效性。

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