基于神经网络控制的倒立摆系统仿真研究

【摘要】：倒立摆是一个复杂的快速、非线性、多变量、强耦合、自然不稳定的非最小相位系统,是重心在上、支点在下控制问题的抽象。本文首先建立了倒立摆系统方程,经过在系统平衡点线性化之后,得到整个系统的状态方程描述。在采用状态反馈实现倒立摆控制的基础上,设计BP网络,实现对一级直线倒立摆控制器的逼近。仿真结果表明,采用包含一个隐层的BP网络,适当选择隐层神经元个数,可实现对倒立摆控制器较好的逼近。

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前20条

1	项湜伍;陈元春;刘新铭;;基于模糊神经网络的倒立摆控制系统[J];计算机应用与软件;2006年10期
2	谢慕君;杨海蓉;;DRNN在倒立摆摆起控制中的研究[J];计算机工程与应用;2009年26期
3	罗予晋,邢藏菊,王守觉;人工神经网络控制的实时仿真系统[J];电子学报;2001年08期
4	齐国元,陈增强,袁著祉;倒立摆系统自适应高阶微分反馈控制(英文)[J];控制理论与应用;2004年05期
5	李虹,熊诗波,孙志毅;Simulink环境下倒立摆控制系统建模与仿真[J];太原科技大学学报;2005年03期
6	张振兴;张世峰;;基于Lyapunov函数的倒立摆系统设计[J];新技术新工艺;2007年05期
7	孟巧荣;;倒立摆系统虚拟样机仿真[J];机械工程与自动化;2007年05期
8	孙大卫;曾静;张国良;;基于卡尔曼滤波的一级倒立摆LQR控制研究[J];实验技术与管理;2007年02期
9	孙亮;常青;阮晓钢;王嶷然;;基于DSP的倒立摆控制系统设计[J];控制工程;2008年02期
10	孙建涛;陈华;王贞卫;;单级倒立摆反馈线性化控制仿真[J];自动化技术与应用;2008年11期
11	陈进;王冠凌;邢景虎;;单级倒立摆的PID和模糊控制对比研究[J];自动化与仪器仪表;2009年02期
12	曾孟雄;方春娇;赵千惠;;单级旋转倒立摆极点配置与二次型最优控制[J];机电工程;2010年03期
13	李明;郭焕银;;基于MATLAB的倒立摆系统PID控制[J];宿州学院学报;2010年02期
14	郭维;;一阶倒立摆控制器的设计[J];内蒙古科技与经济;2010年08期
15	于铁利;于涛;;基于二次型最优调节器的倒立摆系统[J];电脑知识与技术;2010年24期
16	易杰;谢贤金;;倒立摆系统的最优控制应用研究[J];自动化与仪器仪表;2011年02期
17	翟龙余;;一级倒立摆仿真模型的建立[J];大众科技;2011年08期
18	于丁文,金伟,胡晗,王齐胜;一种倒立摆的控制方案[J];仪器仪表学报;2005年S2期
19	李丽娟;赵英凯;胡盛祥;;两种简化规则的模糊控制系统的分析比较[J];计算机仿真;2006年04期
20	颜昕;赵英凯;窦东阳;;非线性倒立摆的BP神经网络系统辨识[J];微计算机信息;2006年34期

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前10条

1	李凌;苗鑫;袁德成;;基于神经网络控制的倒立摆系统仿真研究[A];第九届全国信息获取与处理学术会议论文集Ⅰ[C];2011年
2	周剑波;严德昆;;基于BP神经网络的控制规则解决倒立摆的平衡问题[A];1996中国控制与决策学术年会论文集[C];1996年
3	王远隆;;BP神经网络控制应用的基本问题[A];2010年西南三省一市自动化与仪器仪表学术年会论文集[C];2010年
4	杨亚炜;张明廉;;倒立摆系统的运动模态分析[A];西部大开发科教先行与可持续发展——中国科协2000年学术年会文集[C];2000年
5	孙富春;孙增圻;慕春棣;;机械手的神经网络稳定轨迹跟随控制——神经网络逼近误差界未知情形[A];1998年中国智能自动化学术会议论文集（上册）[C];1998年
6	袁韬;陈皓;兰杰;;倒立摆自抗扰控制算法简易实现[A];2010年西南三省一市自动化与仪器仪表学术年会论文集[C];2010年
7	李海岭;葛修润;霍达;;考虑SSI影响的结构神经网络控制[A];第九届全国结构工程学术会议论文集第Ⅲ卷[C];2000年
8	王永骥;徐桂英;张晓兰;涂健;;基于修正δ规则的神经网络控制[A];1995中国控制与决策学术年会论文集[C];1995年
9	鲁照权;陈道炯;;精密微位移驱动机构的神经网络控制[A];1996年中国控制会议论文集[C];1996年
10	李爱莲;解韶峰;崔桂梅;;三级倒立摆系统的滑模变结构控制[A];冶金轧制过程自动化技术交流会论文集[C];2005年

中国博士学位论文全文数据库

前10条

1	张克勤;滑模变结构控制理论及其在倒立摆系统中的应用研究[D];浙江大学;2003年
2	宋清昆;自适应结构优化神经网络控制研究[D];哈尔滨理工大学;2009年
3	王玉坤;自适应逆控制及其应用的研究[D];哈尔滨工程大学;2006年
4	盛守照;前向神经网络学习问题研究及其在转台控制中的应用[D];南京航空航天大学;2005年
5	贾增周;大型风力发电机组的智能滑模变结构控制研究[D];华北电力大学（河北）;2008年
6	赵国峰;一类齿隙非线性控制系统的研究[D];南京理工大学;2005年
7	冯小军;快速模具模塑成形的数值分析及过程智能控制系统的研究[D];同济大学;2006年
8	修杰;开关磁阻电机的无位置传感器检测及神经网络控制[D];天津大学;2007年
9	魏立新;X-Y数控平台运动摩擦补偿及边缘跟踪力控制研究[D];燕山大学;2006年
10	张光海;受限柔性机器人装置、建模与控制的研究[D];华南理工大学;1998年

中国硕士学位论文全文数据库

前10条

1	狄艳坤;神经网络技术在倒立摆系统中的应用研究[D];哈尔滨理工大学;2010年
2	焦灵侠;模糊控制在倒立摆系统中的应用研究[D];西安工业大学;2010年
3	王玉琢;基于模糊神经网络的倒立摆系统控制研究[D];哈尔滨理工大学;2010年
4	汪涛;模糊神经网络控制在单级倒立摆系统中的应用[D];合肥工业大学;2004年
5	赵梦欣;倒立摆的非线性动力学与控制的研究[D];北京工业大学;2003年
6	郭刚;自适应神经模糊控制策略在倒立摆系统中的研究[D];太原理工大学;2004年
7	钱征;基于强化学习的倒立摆控制研究[D];北京工业大学;2005年
8	王瑞霞;基于强化学习的倒立摆控制[D];北京工业大学;2005年
9	黄苑虹;倒立摆系统的稳定控制研究[D];广东工业大学;2002年
10	陶格;基于模糊控制的两级倒立摆的研究[D];北方工业大学;2005年

中国重要报纸全文数据库

前8条

1	张孟军;美让机器人高度智能化[N];科技日报;2004年
2	黄中;自控科技走向全面智能化[N];中国知识产权报;2001年
3	;城市自动化延伸人类思维[N];上海科技报;2000年
4	记者江世亮;健康和环境问题成今年特色[N];文汇报;2009年
5	李祖斌　本报特约记者　何天进　本报记者　夏洪青　赵风云;博士走进“中军帐”[N];解放军报;2004年
6	王怀现;让家电行业成为江苏的“顶梁柱”[N];江苏科技报;2000年
7	何吉;户式中央空调发展将走“品质路线”[N];中国建设报;2009年
8	本报记者安丽敏;“无界限”汉兰达瞄准换车族[N];中国商报;2011年

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