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无人机捷联惯性组合的建模与滤波方法研究

徐佳  李擎  
【摘要】:近十年来,无人机的应用在世界范围内受到高度重视,其相应的技术得到了较快的发展,尤其是微小型无人机以其重量轻、体积小、成本低、易于操作等特点,在越来越多的领域内得到了广泛应用。而微小型无人机由于任务载荷有限,导致传统的大中型无人机系统的导航器件不能使用,所以MEMS惯性器件以其尺寸小、成本低、重量轻的优点被微小型无人机所采用。但是MEMS惯性器件测量精度低,因此迫切需要对以低精度MEMs惯性器件做深入研究。本文针对当前引人关注的MEMS陀螺,对其输出的数据采用时间序列方法进行建模,然后采用UKF滤波方法进行误差补偿。经过仿真研究表明,MEMS陀螺在静态和动态情况下,消除误差后的精度均可达到微小型无人机的标准。

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