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《第八届全国信息获取与处理学术会议论文集》2010年
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基于地图学习的移动机器人定位技术研究

杜振军  曲道奎  徐方  贾凯  
【摘要】:室内移动机器人的定位问题一直是移动机器人学的研究热点和难点,目前没有统一的室内移动机器人定位标准和通用解决方案。本文提出的方法,把未知环境中的同步定位与环境建模问题分解成为基于人工路标的地图学习和基于已学习地图的定位两个阶段,这种方法降低了导航系统适应未知环境的难度,同时在定位阶段也不需要对未知环境的路标(特征)进行重复的预测、观测和更新,从而降低了算法的复杂度。特别的,当机器人发生"诱拐"现象和"路标迷失"现象时,本文提出的算法仍然能保持良好的定位性能,仿真实验证明了上述算法的有效性。

【引证文献】
中国期刊全文数据库 前1条
1 王双双;吴纯洁;艾莉;吴玉良;申琴;景亚凤;;自动识别技术在中药饮片行业的展望[J];中药与临床;2012年03期
【参考文献】
中国博士学位论文全文数据库 前1条
1 尚文;以视觉传感为主的移动机器人定位导航和环境建模[D];东南大学;2005年
【共引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 胡劲草;;室内自主式移动机器人定位方法研究[J];传动技术;2006年04期
2 王仲民,岳宏,刘继岩;移动机器人多传感器信息融合技术述评[J];传感器技术;2005年04期
3 罗胜;;吸尘机器人的现状及其智能系统的若干关键技术[J];传感器与微系统;2007年11期
4 石彪;刘利枚;周鲜成;;基于D-S证据理论的超声波测距模型的设计[J];传感器与微系统;2009年07期
5 胡劲草;;室内自主式移动机器人定位方法[J];传感器世界;2006年11期
6 郭立新;黄秋野;罗忠;;基于Cricket无线定位的移动机器人控制系统[J];东北大学学报(自然科学版);2009年12期
7 赵逢达;孔今富;;一种基于图像匹配的闭环检测方法[J];燕山大学学报;2008年02期
8 房芳;马旭东;戴先中;;基于混合模型的移动机器人同时定位与环境建模[J];东南大学学报(自然科学版);2009年05期
9 崔超;吕丹;郑晓东;;SLAM仿真系统在智能移动机器人中的应用研究[J];齐齐哈尔大学学报(自然科学版);2009年04期
10 张恒;樊晓平;刘艳丽;;移动机器人同步定位与地图构建研究进展[J];数据采集与处理;2005年04期
中国重要会议论文全文数据库 前5条
1 ;Loop-closing By Using SIFT Features for Mobile Robots[A];第二十六届中国控制会议论文集[C];2007年
2 王希彬;赵国荣;潘爽;;无人机视觉同时定位与地图创建技术综述[A];中国自动化学会控制理论专业委员会C卷[C];2011年
3 ;A PSO Solution for Pursuit-evasion Problem of Randomly Mobile Agents[A];2009中国控制与决策会议论文集(3)[C];2009年
4 柴毅;凌睿;;自主移动掘进机器人控制系统研究[A];第25届中国控制会议论文集(下册)[C];2006年
5 房芳;马旭东;戴先中;;一种基于混合模型的移动机器人SLAM方法[A];2009年中国智能自动化会议论文集(第七分册)[南京理工大学学报(增刊)][C];2009年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 樊建聪;分布估计学习算法研究[D];山东科技大学;2010年
2 王玉全;基于全景视觉的移动机器人同时定位与地图创建方法研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
3 冯肖维;基于多传感器信息融合的移动机器人位姿计算方法研究[D];上海大学;2011年
4 李博;基于场景外观建模的移动机器人视觉闭环检测研究[D];重庆大学;2011年
5 苑光明;基于全方位视觉的移动机器人动态目标识别与导航研究[D];河北工业大学;2010年
6 王文斐;面向室内动态环境的机器人定位与地图构建[D];浙江大学;2011年
7 徐则中;移动机器人的同时定位和地图构建[D];浙江大学;2004年
8 薛方正;足球机器人对抗策略研究与仿真系统开发[D];东北大学;2005年
9 李枚毅;基于免疫机制和多示例学习的移动机器人进化导航研究[D];中南大学;2005年
10 高庆吉;基于粗糙集理论的移动机器人自主导航研究[D];哈尔滨工业大学;2006年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 任春云;自主式水下机器人的同时定位与地图构建算法及实现[D];中国海洋大学;2010年
2 黄伟;基于雷达和机器视觉的车辆前方障碍物检测系统设计与实现[D];武汉理工大学;2010年
3 何宁强;基于多传感器信息融合的移动机器人室外导航研究[D];北方工业大学;2010年
4 梁雄;自主导航车局部地图创建研究[D];中南大学;2011年
5 宋沛;自主式水下机器人基于线特征的SLAM算法研究[D];中国海洋大学;2011年
6 李兆斌;自主移动机器人导航与控制中的增强学习方法研究[D];国防科学技术大学;2010年
7 杨学永;智能空间辅助家庭服务机器人定位与建图的方法研究[D];燕山大学;2011年
8 郭贵冰;基于扫描匹配的移动机器人Range-only SLAM解决方法[D];燕山大学;2011年
9 路丹晖;融合视觉与惯性导航的机器人自主定位[D];浙江大学;2012年
10 甘波;移动服务机器人环境建模技术研究[D];沈阳工业大学;2012年
【同被引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 陈节贵,柳存根,杨小波;造船企业生产物流的组织[J];船舶工程;2002年05期
2 李小芳;何倩灵;杨红;李子羚;王娇;;电子舌在评价大黄颗粒矫味效果中的应用[J];成都中医药大学学报;2011年02期
3 伍世元;骆德汉;邓炳荣;赵庆辉;;不同产地和采收期的中药材电子鼻鉴别研究[J];传感技术学报;2011年01期
4 秦绪文;张志;杨军杰;黄庭;;5.12汶川地震四川省平武县次生地质灾害遥感分析[J];地质科技情报;2009年02期
5 蒋静;张柱;曹静;杨建军;;网络技术与条码技术在电厂物资管理中的应用[J];山西电力;2008年03期
6 周牡艳;沈忠昀;陈扉然;娄六红;;电子鼻在珍珠粉品牌区分及真假辨别中的应用[J];食品工程;2011年01期
7 陈坤杰;尹文庆;;机器视觉技术在分析牛肉颜色变化特征中的应用[J];食品科学;2008年09期
8 刘木华;段武貌;黎静;郑华东;;基于图像处理和支持向量机分类的牛肉大理石花纹等级评定[J];沈阳农业大学学报;2005年06期
9 杨淑莹;任翠池;张成;何丕廉;;基于机器视觉的齿轮产品外观缺陷检测[J];天津大学学报;2007年09期
10 李勇;浅谈全自动指纹识别系统[J];刑事技术;2001年S1期
中国重要会议论文全文数据库 前3条
1 黄凤君;赵清;;RFID技术在自动仓储拣选作业系统中的应用[A];第十三届中国科协年会第11分会场-中国智慧城市论坛论文集[C];2011年
2 姜玲;;昆钢重装集团ERP生产制造解决方案[A];云南省机械工程学会2010年年会论文集[C];2010年
3 杜振军;曲道奎;徐方;贾凯;;基于超声波传感器的移动机器人环境建模方法研究[A];第八届全国信息获取与处理学术会议论文集[C];2010年
中国重要报纸全文数据库 前2条
1 徐盛洋 封君兴;[N];江阴日报;2006年
2 广大;[N];人民公安报;2007年
中国博士学位论文全文数据库 前8条
1 郑林江;基于智能对象的混流装配线敏捷生产管理技术研究[D];重庆大学;2010年
2 李文川;汽车制造企业RFID采纳过程模型及应用问题研究[D];重庆大学;2011年
3 曹卫彬;新疆棉花遥感监测运行系统关键技术研究[D];中国农业大学;2004年
4 颜春燕;遥感提取植被生化组分信息方法与模型研究[D];中国科学院研究生院(遥感应用研究所);2003年
5 刘爱霞;中国及中亚地区荒漠化遥感监测研究[D];中国科学院研究生院(遥感应用研究所);2004年
6 李保国;基于目标角闪烁特性的末制导雷达跟踪与识别技术[D];国防科学技术大学;2005年
7 刘瑞;3S技术在河北省唐山市地面形变监测和城市扩展中的应用研究[D];成都理工大学;2009年
8 邢东兴;基于高光谱数据的果树理化性状信息提取研究[D];西北农林科技大学;2009年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 陆昳丽;面向对象的农田目标遥感识别与提取研究[D];南京大学;2011年
2 孙明;基于遥感技术的雅鲁藏布江源区植被类型及覆盖度研究[D];南京信息工程大学;2011年
3 夏亚桃;RFID技术在军事仓储管理中的应用[D];华南理工大学;2011年
4 康文军;一种生产线喷码打印控制系统研究与开发[D];重庆大学;2011年
5 田德添;装配型“数字化企业”的总体框架及集成运行技术研究[D];重庆大学;2011年
6 覃龙斌;尿液分析仪上位机系统的研究与开发[D];重庆大学;2011年
7 陈本清;利用多时相卫星遥感影像对厦门市城市化进程及环境变化进行动态监测与分析[D];福州大学;2002年
8 董芳;基于陆地卫星TM/ETM~+和GIS的济南城区扩展动态监测研究[D];山东农业大学;2003年
9 许榕峰;基于遥感的龙海市土地利用变化动态监测与专题研究[D];福州大学;2004年
10 吴全;基于多源数据复合分析的作物遥感识别方法研究[D];中国农业大学;2004年
【二级参考文献】
中国期刊全文数据库 前4条
1 欧宗瑛,袁野,张艳珍;基于颜色信息足球机器人视觉跟踪算法[J];大连理工大学学报;2000年06期
2 徐友春,王荣本,纪寿文;智能车辆视野及其图像变形矫正的研究[J];公路交通科技;2000年05期
3 王荣本,徐友春,李兵,施树明;基于线性模型的导航路径图像检测算法研究[J];公路交通科技;2001年02期
4 郭木河,孙健,何克忠;室外智能移动机器人导航中路标识别算法的研究[J];清华大学学报(自然科学版);1998年S1期
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 夏益民;杨宜民;;一种基于自适应进化粒子滤波的移动机器人定位方法[J];微电子学与计算机;2010年02期
2 谢黎明;查富生;李国慧;;移动机器人在部分未知环境中作业的定位算法[J];航空制造技术;2006年05期
3 王丽杨;陈明;;移动机器人的导航定位和地图构建技术综述[J];中国新技术新产品;2011年17期
4 谢黎明;查富生;李国慧;杨建军;;在未知环境中作业移动机器人的定位算法[J];电机与控制学报;2005年05期
5 李瑞峰;李庆喜;;机器人双目视觉系统的标定与定位算法[J];哈尔滨工业大学学报;2007年11期
6 鲍伟;张崇巍;徐玉华;汪木兰;;基于图像理解的移动机器人定位问题研究[J];合肥工业大学学报(自然科学版);2010年04期
7 刘晶;;RFID技术在移动机器人同步定位中的应用[J];中南民族大学学报(自然科学版);2008年03期
8 宋宇;孙富春;李庆玲;;移动机器人的改进无迹粒子滤波蒙特卡罗定位算法[J];自动化学报;2010年06期
9 傅思遥;潘秀琴;赵悦;;一种基于室内环境无线传感器网络的移动机器人定位法[J];中央民族大学学报(自然科学版);2009年01期
10 刘丽雯;张崇巍;徐玉华;汪木兰;;基于UKF的室内移动机器人定位问题[J];合肥工业大学学报(自然科学版);2009年01期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 杜振军;曲道奎;徐方;贾凯;;基于地图学习的移动机器人定位技术研究[A];第八届全国信息获取与处理学术会议论文集[C];2010年
2 李南;陈家轩;吴艳花;;未知环境中移动机器人的定位算法的研究[A];先进制造技术论坛暨第三届制造业自动化与信息化技术交流会论文集[C];2004年
3 李南;陈家轩;吴艳花;;未知环境中移动机器人的定位算法的研究[A];《制造业自动化与网络化制造》学术交流会论文集[C];2004年
4 张鑫;闫茂德;刘玉东;巨永锋;;未知环境下基于禁忌搜索的移动机器人自主导航[A];第二十九届中国控制会议论文集[C];2010年
5 陈余庆;胡英;马孜;;基于贝叶斯理论的移动机器人相对定位[A];第二十六届中国控制会议论文集[C];2007年
6 赵晖;王天然;刘德林;;分布式数据库在移动机器人中的应用[A];第十届全国数据库学术会议论文集[C];1992年
7 李俊泉;尹怡欣;;基于心理动力机制的移动机器人[A];2005年中国智能自动化会议论文集[C];2005年
8 周火凤;马保离;;离轴式拖车移动机器人的路径跟踪控制[A];第二十六届中国控制会议论文集[C];2007年
9 周光明;陈宗海;胡玉锁;陈春林;;复杂未知环境下移动机器人自主探测算法研究[A];'2003系统仿真技术及其应用学术交流会论文集[C];2003年
10 鲁守银;马培荪;姜葵峰;;基于机器人的锅炉鳍片管道自动检测技术[A];首届信息获取与处理学术会议论文集[C];2003年
中国重要报纸全文数据库 前10条
1 记者 杜华斌;美研制出世界最小移动机器人[N];科技日报;2005年
2 铭心孙伟;中国机器人首次上南极[N];中国质量报;2007年
3 通讯员 张婵记者 毕玉才 苗家生;国产机器人将首次登上南极[N];光明日报;2007年
4 记者 王炳坤;机器人[N];新华每日电讯;2004年
5 陈瑜;“科考机器人”是怎么考察极地的?[N];科技日报;2008年
6 程刚;机器人“瑞德先生”问世[N];科技日报;2007年
7 通讯员 刘言张婵;中国智能机器人将首现南极科考[N];科技日报;2007年
8 本报记者 刘艳荣;863科技大展机器人风头出尽[N];大众科技报;2001年
9 姜敏;我国智能机器人首赴南极科考[N];大众科技报;2007年
10 卢家兴;中科院研制出能应付复杂地形的机器人[N];大众科技报;2004年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 海丹;移动机器人与无线传感器网络混合系统的协作定位问题研究[D];国防科学技术大学;2010年
2 林吉良;移动机器人故障诊断与容错控制的研究[D];浙江大学;2009年
3 李鹏;不完善信息融合技术及其在移动机器人中的应用[D];华中科技大学;2010年
4 杨放琼;基于信息融合的移动机器人定位导航及其深海采矿应用研究[D];中南大学;2010年
5 顾嘉俊;移动机器人在非平坦地形上的自主导航研究[D];上海交通大学;2010年
6 尚文;以视觉传感为主的移动机器人定位导航和环境建模[D];东南大学;2005年
7 张原;基于高斯混合模型的无线传感器网络节点定位算法的研究[D];吉林大学;2010年
8 陈家乾;移动机器人自主创建环境地图的研究[D];浙江大学;2009年
9 戴欢;无线传感器网络定位算法及其应用研究[D];江南大学;2012年
10 康亮;自主移动机器人运动规划的若干算法研究[D];南京理工大学;2010年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 朱俊;移动机器人路径规划及其控制策略的研究[D];西南大学;2010年
2 王友胜;FastSLAM2.0控制算法与PGR导航法则结合应用的可行性研究[D];大连交通大学;2010年
3 虞杨阳;基于模糊PID控制技术的移动机器人研究[D];中北大学;2011年
4 肖兵球;基于旋转电弧的焊缝跟踪移动机器人的研究[D];湘潭大学;2010年
5 王振士;基于ARM和μC/OS-II的移动机器人控制系统设计和路径规划研究[D];南京航空航天大学;2010年
6 崔峰;基于GPS/GIS/GSM的移动机器人定位技术研究[D];河北工业大学;2004年
7 杨延祥;移动机器人运动规划及跟踪控制研究[D];燕山大学;2011年
8 戈新良;基于多种传感器信息融合的移动机器人的环境辨识[D];河北工业大学;2003年
9 王明昕;移动机器人运动学分析研究及本体结构设计[D];南京航空航天大学;2004年
10 宋威;基于信息素的群体移动机器人控制系统研究[D];武汉理工大学;2010年
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