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基于LabVIEW和PXI的6-DOF并联机器人控制系统研究

张建政  
【摘要】:以6-PPPS并联机器人为控制对象,以NI公司的系列软硬件产品为基础,以LabVIEW为软件平台,以嵌入多轴运动控制卡(PXI-7356)的PXI开发平台为硬件基础,充分利用各种软件模块和工具包,快速开发了满足六维运动的6-DOF(Degree of Freedom)并联机器人控制系统。实验结果证明,25KHz-25.6MHz的编码器反馈信号滤波范围使得系统能够在强电干扰的工业现场的稳定工作,6轴PID控制周期可以达到250μs,使得实时性高于一般控制控制系统1ms的要求,机器人六轴协调运动后的末端执行器稳态误差可达1μm。

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