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基于CMAC的自主移动机器人跟踪控制算法

李鑫  陈薇  陈梅  张崇巍  
【摘要】:本文提出了一种基于小脑模型(Cerebella Model Articulation Controller,CMAC)的自主移动机器人跟踪控制算法。该算法根据跟踪位置误差和角度误差,分别设计两个独立CMAC控制器,采用改进δ学习规则在线调整权值,实时计算线速度和角速度。最后以双轮驱动自主移动机器人为例,对比分析了匀速对象和加速对象的跟踪曲线,验证了基于CMAC的跟踪控制器参数配置简单,跟踪速度快,所须内存少,控制简单有效,适合小型自主移动机器人的跟踪控制。

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