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《PCC2009—第20届中国过程控制会议论文集》2009年
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IP网络环境下基于状态观测器的机器人反馈控制

董德国  刘士荣  
【摘要】:网络环境下的机器人控制系统中,由于IP网络传输中存在着通讯时延和丢包等现象,造成系统的不稳定和性能降低等问题。为了消除或减少延时等因素影响并考虑网络时延变化的特点,本文提出一种基于状态观测器的机器人反馈控制。利用Lyapunov-Krasovskii定理和线性不等式(LMI)方法设计系统观测器和控制器,保证系统全局稳定性。考虑到通讯时延是变化的特点,利用增益调度机制来分配最佳的状态观测器和控制器的增益,增强系统的动态响应性能,提高控制品质。仿真实验结果证明了系统具有良好的稳定性和动态响应性能。

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