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《第三届全国虚拟仪器大会论文集》2008年
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CDKF滤波算法在GPS组合导航系统中的应用研究

刘国海  赵倩  
【摘要】:本文将一种新的非线性滤波方法——中心差分卡尔曼滤波(CDKF)刚于车辆GPS/DR组合导航中。和普遍采用的EKF方法相比,CDKF方法不仅提高了车辆组合定位的精度和稳定性;而且不需要模型的具体解析形式,避免了复杂的Jacobian矩阵的计算,算法更简单,也更加易于实现。尽管目前存在一种非线性的滤波算法UKF,但是其计算量却比EKF略大,且对状态协方差阵过于敏感。为了验证CDKF的优越性,将三种方法分别对车辆GPS/DR组合导航系统进行滤波实验,实验结果进一步表明CDKF方法明显优于EKF、UKF方法,是车辆组合导航中一种更理想的非线性滤波方法,真正实现了车辆低成本、高精度的实时定位。
【作者单位】:江苏大学电气信息工程学院
【分类号】:V249.328

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【参考文献】
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【共引文献】
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