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微粒群算法在机器人路径规划中的应用

王文  夏耘  
【摘要】:本篇要解决的问题是基于微粒群算法的移动机器人路径规划,移动机器人的移动路径由粒子的搜索决定,课题的解决分两步,环境建模和优化策略。对于机器人的路径规划,我们利用比较成熟的路径规划方法来解决本课题的环境建模,本文的建模环境是静态已知的,优化策略选择粒子群算法进行优化,通过在MATLAB环境下的编程,得到最优解,即使路径最短的点。将这些点连接起来,就构成了机器人的移动路径。

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