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《第六届全国信息获取与处理学术会议论文集(1)》2008年
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用于GPS/INS的自适应Kalman滤波系统

刘建锋  江涌  丁传红  
【摘要】:一般的Kalman滤波器对系统噪声和测量噪声统计特性要求较为严格,当统计特性存在不确定性时,估计会造成较大的估计误差,甚至使滤波器发散,我们在基于新息的自适应估计和极大后验估计的基础上对Q和R进行异步估计;以某型号光纤惯性测量装置和GPS系统为背景,仿真实验结果表明,该方法能够有效地对Q和R存在不确定的组合导航系统的误差状态变量进行估计,并能较好地保证自适应滤波器的收敛性,进一步提高了估计精度。
【作者单位】:北京计算机技术应用研究所
【基金】:中国博士后科学基金(20060400468)资助课题
【分类号】:TN713

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