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《第六届全国信息获取与处理学术会议论文集(2)》2008年
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基于轨线的变电站巡检机器人单目视觉导航

董吉文  杨森  鲁守银  
【摘要】:本文针对变电站巡检工作的实际情况,介绍了一种基于轨线引导的单目视觉导航方法。对于预先设置的引导轨线和停靠位标识,通过HSI模型对图像进行颜色提取,数学形态学处理去除干扰信息,并采用统计8-连通区的方法最终将导航线和停靠位标识分割提取出来,用"采样估算"的方法计算导航线参数,通过比例系数融合导航参数,以控制两驱动轮电机转速实现机器人的运动控制。实验表明,该方法该方法实现了机器人的自主导航,能够适应绝大部分光照强度的环境,并具有较好的实时性和可靠性。

【参考文献】
中国期刊全文数据库 前9条
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6 胡斌;何克忠;;计算机视觉在室外移动机器人中的应用[J];自动化学报;2006年05期
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【共引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
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4 鲁守银;钱庆林;张斌;王明瑞;李向东;王宏;;变电站设备巡检机器人的研制[J];电力系统自动化;2006年13期
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中国重要会议论文全文数据库 前8条
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中国博士学位论文全文数据库 前10条
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3 姜肖楠;月球探测器软着陆视觉导航方法研究[D];哈尔滨工业大学;2010年
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中国硕士学位论文全文数据库 前10条
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【二级参考文献】
中国期刊全文数据库 前10条
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2 陈政,涂光瑜,罗毅,盛戈皞,燕京;变电站信息综合传输中的流量控制实现[J];电力系统自动化;2003年24期
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4 刘建胜,酆达,张凡;一种用于变电站高压触点温度在线监测的新方法[J];电力系统自动化;2004年04期
5 所旭,张萍;无线通信技术应用于变电站自动化的探讨[J];电力系统自动化;2004年17期
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8 徐小宇,蒋玉红;可视化集中式绝缘在线监测系统软件的开发[J];电网技术;2004年06期
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10 王荣本,徐友春,李兵,施树明;基于线性模型的导航路径图像检测算法研究[J];公路交通科技;2001年02期
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 杨森;董吉文;鲁守银;;变电站设备巡检机器人视觉导航方法[J];电网技术;2009年05期
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