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《2007'仪表,自动化及先进集成技术大会论文集(二)》2007年
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并联Stewart机器人的自抗扰控制技术及其应用

张永芳  吕延军  段宝岩  
【摘要】:针对大射电望远镜中的并联 Stewart 机器人具有非线性、时变、受扰动等特点,并充分考虑易于实现的工程要求,提出了自抗扰控制方案,采用分散控制策略和自抗扰控制算法,实现了 Stewart 机器人的高精度轨迹跟踪控制。实验结果证明了该方案的可行性与有效性。

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【引证文献】
中国硕士学位论文全文数据库 前1条
1 李盈;船舶运动模拟器控制技术研究[D];江苏科技大学;2010年
【参考文献】
中国期刊全文数据库 前1条
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【共引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
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3 温庆荣,方跃法;一种新型4自由度并联机器人自由度分析[J];北方交通大学学报;2003年04期
4 姜虹;蔡永琳;王小椿;;一种并联机构结构误差识别与修正的新算法[J];北京交通大学学报;2007年01期
5 郭盛;方跃法;;避免约束奇异的平动并联机器人设计方法[J];兵工学报;2007年08期
6 邱晓波;窦丽华;韩京清;周启煌;;自抗扰控制在坦克机动目标状态估计中的应用[J];兵工学报;2009年07期
7 范晋伟,关佳亮,王彤波,王文超,关剑,张小龙;并联机床虚拟设计的理论方法[J];北京工业大学学报;2001年04期
8 许意华,刘德忠,费仁元,潘新文;3-PTT并联微操作机器人机构误差分析[J];北京工业大学学报;2002年02期
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10 林家春;李伟;王先逵;石照耀;;基于NESO的直线电动机推力波动补偿策略[J];北京工业大学学报;2008年08期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
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3 徐玉伟;谢敏;;单片机在汽车发动机测速系统中的应用[A];广西计算机学会2004年学术年会论文集[C];2004年
4 徐玉伟;谢敏;;单片机在汽车发动机测速系统中的应用[A];广西计算机学会——2004年学术年会论文集[C];2004年
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6 王远隆;;BP神经网络控制应用的基本问题[A];2010年西南三省一市自动化与仪器仪表学术年会论文集[C];2010年
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8 王仪明;柳杨;朱殿华;;空间并联机器人机构的研究动态[A];第十二届全国机构学学术研讨会论文集[C];2000年
9 曹清林;吴朝阳;周井玲;洪小南;沈世德;;含有三移动副的镗铣类平面虚拟轴机床的研制[A];第十二届全国机构学学术研讨会论文集[C];2000年
10 袁剑雄;王知行;李建生;徐秀敏;;并联机床电主轴干涉计算[A];第十二届全国机构学学术研讨会论文集[C];2000年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 常艳艳;水下运载器对接装置虚拟仿真系统关键技术研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
2 李晚龙;六自由度Stewart平台分散智能控制研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
3 梁桥康;特殊应用的多维力/力矩传感器研究与应用[D];中国科学技术大学;2010年
4 张克涛;变胞并联机构的结构设计方法与运动特性研究[D];北京交通大学;2010年
5 刘丽英;线性自抗扰控制策略在异步电机调速系统中的应用研究[D];天津大学;2010年
6 刘英培;PMSM直接转矩控制方法及实验研究[D];天津大学;2010年
7 王文利;大射电望远望悬索式馈源支撑系统的运动规划、动态检测与控制[D];西安电子科技大学;2001年
8 卢强;基于stewart平台机构的并联机床设计理论及方法研究[D];南京理工大学;2002年
9 张龙;虚拟轴机床设计方法研究[D];南京理工大学;2002年
10 胡洁;基于变动几何约束网络的形位公差设计理论与方法的研究[D];浙江大学;2002年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 户燕会;工业机器人的工作空间和误差补偿的分析与仿真[D];河南理工大学;2010年
2 魏光宇;二维转台控制系统[D];长春理工大学;2010年
3 郭大杰;3-PRRRR移动并联机构自由度、约束奇异和运动学分析[D];浙江理工大学;2010年
4 赵进科;正交三自由度并联机构动力学分析[D];郑州大学;2010年
5 穆星科;多足机器人运动控制系统研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
6 万晓正;平面绳牵引并联机构的控制研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
7 伍英华;六自由度一体式坦克模拟器误差特性及控制[D];大连理工大学;2010年
8 袁德祥;基于自抗扰控制技术的AUV运动控制的研究与仿真[D];中国海洋大学;2010年
9 刘凉;3-RRRU并联机器人运动学控制的研究[D];天津理工大学;2010年
10 尹文洁;永磁同步电机无位置检测器的自抗扰控制算法研究[D];华东理工大学;2011年
【同被引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 袁立鹏;赵克定;许宏光;;并联六自由度运动平台铰点工作空间的仿真实验[J];东北农业大学学报;2006年06期
2 宋伟刚,张国伟;基于径向基函数神经网络的并联机器人运动学正问题[J];东北大学学报;2004年04期
3 金迪,邵诚;自抗扰控制器在6自由度液压并联机器人仿真分析中应用[J];大连理工大学学报;2003年05期
4 杨军宏;李圣怡;王卓;;基于ADAMS的船舶运动模拟器及其液压驱动系统的设计与动力学仿真[J];机床与液压;2007年09期
5 焦晓红,耿秋实,方一鸣,李运峰;并联机器人的鲁棒自适应控制[J];机器人技术与应用;2002年04期
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8 孔令富,史庆周,崔凯;Stewart并联机器人仿真系统的实现[J];计算机仿真;2003年05期
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10 沈辉,吴学忠;基于区间对分搜索法的并联机构位置正解问题求解[J];机械科学与技术;2004年02期
中国博士学位论文全文数据库 前1条
1 于大泳;六自由度运动模拟器精度分析及其标定[D];哈尔滨工业大学;2006年
中国硕士学位论文全文数据库 前5条
1 邬昌峰;6-SPS并联机器人工作空间研究及其优化设计[D];合肥工业大学;2003年
2 陈浩锋;船舶运动模拟平台电液伺服控制系统研究[D];国防科学技术大学;2005年
3 刘小初;六自由度运动模拟器结构参数分析设计[D];哈尔滨工业大学;2006年
4 陈晓江;六自由度舰船模拟摇摆平台运动系统的分析与研究[D];南京理工大学;2006年
5 宫全一;基于6自由度Stewart平台的控制系统研究及参数整定[D];天津大学;2008年
【二级引证文献】
中国硕士学位论文全文数据库 前1条
1 陈晓光;双端虎克铰并联运动模拟器机构的分析[D];哈尔滨工业大学;2011年
【二级参考文献】
中国期刊全文数据库 前3条
1 韩京清;一类不确定对象的扩张状态观测器[J];控制与决策;1995年01期
2 韩京清;非线性状态误差反馈控制律──NLSEF[J];控制与决策;1995年03期
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【相似文献】
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1 徐明跃;胡广大;;基于拟单边Lipschitz条件的一类非线性系统降维观测器设计[J];哈尔滨工程大学学报;2011年05期
2 曹玲芝;李信波;娄飞鹏;李春文;;对数型终端滑模在高阶SISO非线性系统的应用[J];控制工程;2011年03期
3 谢春利;邵诚;赵丹丹;;一类非线性系统基于最小二乘支持向量机的自适应H_∞控制[J];控制理论与应用;2011年07期
4 刘凯;董西广;;带参数扰动非线性系统的变结构控制[J];河南工程学院学报(自然科学版);2011年02期
5 王志国;刘飞;;基于LS-SVM的一类非线性系统的性能估计[J];控制工程;2011年03期
6 辛海良;胡剑波;高鹏;;一类非线性系统的新型增益调度变结构跟踪控制[J];系统工程与电子技术;2011年06期
7 侯小秋;宋婀娜;陈玉杰;;一类对称非线性系统及其约束广义预测控制[J];计算机仿真;2011年08期
8 陶洪峰;丁保;霰学会;;非对称饱和扇形输入非线性系统的自适应模糊控制[J];计算机与应用化学;2011年07期
9 李平;金福江;方慧娟;;一类死区非线性系统的自适应模糊控制设计[J];计算机与应用化学;2011年07期
10 刘晓辉;;一类不确定非线性系统的自适应模糊控制[J];制造业自动化;2011年17期
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1 张永芳;吕延军;段宝岩;;并联Stewart机器人的自抗扰控制技术及其应用[A];2007'仪表,自动化及先进集成技术大会论文集(二)[C];2007年
2 刘勇;沈毅;胡恒章;;递归神经网络自适应滤波器[A];1998年中国智能自动化学术会议论文集(上册)[C];1998年
3 徐建闽;欧松;韦岗;;一类非线性系统参数辨识的浮点遗传算法[A];1996年中国智能自动化学术会议论文集(下册)[C];1996年
4 胡维多;文传源;;一个非线性输入输出解耦的动态状态反馈结构[A];1992年中国控制与决策学术年会论文集[C];1992年
5 徐维鼎;;一类非线性系统的线性化[A];1993中国控制与决策学术年会论文集[C];1993年
6 秦孝艳;陈卫田;初学导;;不确定非线性系统的鲁棒自适应控制[A];1998中国控制与决策学术年会论文集[C];1998年
7 曹曙光;;一般非线性系统的规范型[A];第三届全国控制与决策系统学术会议论文集[C];1991年
8 刘成;冯元琨;李春文;杜继宏;;非线性系统弱能控向量的递推算法[A];1997年中国控制会议论文集[C];1997年
9 戴琼海;武宏伟;王普;李衍达;;基于动态递归神经网的鲁棒观测器研究[A];1998年中国控制会议论文集[C];1998年
10 李世华;田玉平;;一类二阶非线性系统的有限时间状态反馈控制器[A];第二十四届中国控制会议论文集(上册)[C];2005年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 赵峻;基于学习方法的非线性系统主动容错控制研究[D];中国矿业大学;2010年
2 何静;基于观测器的非线性系统鲁棒故障检测与重构方法研究[D];国防科学技术大学;2009年
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5 张果;基于T-S模型的非线性系统的模糊控制[D];西安电子科技大学;2009年
6 张涛;非线性系统控制策略的研究[D];浙江大学;2001年
7 叶旭东;非线性系统控制研究[D];浙江大学;1994年
8 陈作贤;最小相位不确定非线性系统的鲁棒自适应输出调节[D];中国科学技术大学;2008年
9 康强;不确定非线性系统的自适应模糊控制[D];大连理工大学;2009年
10 张绍杰;一类非线性系统的若干控制问题研究[D];南京航空航天大学;2009年
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1 张金栋;非线性预测控制的鲁棒性研究[D];兰州理工大学;2003年
2 仲兆准;非线性系统的鲁棒无源化控制[D];南京理工大学;2005年
3 侯志鹏;基于强化学习的模糊神经网络控制研究及应用[D];华北电力大学(北京);2007年
4 刘洪娥;广义预测控制的研究与仿真[D];中国石油大学;2008年
5 贺超英;一类非线性系统的自适应控制器的设计与应用[D];湖南大学;2004年
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7 刘佳;非线性系统的模糊建模与控制[D];黑龙江大学;2007年
8 虞培培;UKF滤波算法在二级倒立摆上的应用研究[D];大连理工大学;2009年
9 张建平;一类非线性时滞系统的鲁棒绝对稳定性分析[D];郑州大学;2008年
10 张荫芬;热工过程预测控制研究[D];华北电力大学(北京);2003年
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