收藏本站
《2007'仪表,自动化及先进集成技术大会论文集(二)》2007年
收藏 | 手机打开
二维码
手机客户端打开本文

基于混合灵敏度的水下机器人鲁棒控制研究

赵浩泉  封锡盛  刘开周  
【摘要】:为了使水下机器人(AUV,autonomous underwater vehicle)在多环节不确定条件下满足水下作业时动力定位的控制精度要求,深入研究了混合灵敏度鲁棒控制中各加权函数的选取原则后,设计了基于混合灵敏度的 AUV 鲁棒控制器。通过 AUV 半物理仿真平台上的动力定位试验和控制算法对比试验,证明了所设计的鲁棒控制器对于水下机器人系统的外界扰动和参数变化不确定性具有良好的抑制作用,控制效果令人鼓舞。

手机知网App
【引证文献】
中国博士学位论文全文数据库 前1条
1 潘立鑫;水下机器人近水面横遥减摇控制策略研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
【参考文献】
中国期刊全文数据库 前1条
1 赵怀慈,黄莎白;基于OOA的潜艇打捞仿真建模研究[J];计算机仿真;2002年04期
【共引文献】
中国硕士学位论文全文数据库 前1条
1 李云靖;三维数控铣削加工仿真系统的研究[D];吉林大学;2005年
【同被引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 孙茂;黄华;;微型飞行器的仿生力学——蝴蝶飞行的气动力特性[J];北京航空航天大学学报;2006年10期
2 李遵华;邢继峰;薛坚;候国林;;基于Simulink的潜器在海浪中运动的实时仿真[J];船舶工程;2007年05期
3 金鸿章;潘立鑫;王琳琳;;水下机器人近水面横摇运动的解耦控制[J];船舶工程;2010年02期
4 匡晓峰;汪玉;缪泉明;冯学知;蒋强强;向旭;;水下航行体波浪力理论预报[J];船舶力学;2006年01期
5 常玉清;李玉朝;吕哲;王福利;;基于两级神经网络的发酵过程多变量前馈解耦控制[J];东北大学学报(自然科学版);2007年07期
6 桑保华;;基于状态反馈的导弹非线性H_2/H_∞鲁棒制导律[J];弹道学报;2009年04期
7 窦丽华;董领逊;张娟;冯贺平;;含间隙系统的约束时间最优预测控制[J];电子科技大学学报;2009年06期
8 方亮;袁书明;;船舶航向H~∞鲁棒控制[J];大连海事大学学报;2009年03期
9 金鸿章;潘立鑫;邹艾利;;水面机器人横摇模型及减摇控制[J];大连海事大学学报;2010年01期
10 朱志芳;刘燕卿;;一类混合迭代算法在约束预测控制中的应用[J];东南大学学报(自然科学版);2008年S2期
中国重要会议论文全文数据库 前2条
1 孙茂;;微小昆虫飞行的力学机理[A];中国力学学会学术大会'2009论文摘要集[C];2009年
2 吴锤结;;涡动力学研究最新进展及其未来发展的建议[A];中国力学学会学术大会'2009论文摘要集[C];2009年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 张宏瀚;高性能U型减摇水舱系统设计与控制方法研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
2 王毓顺;潜艇近水面空间运动联合控制系统研究[D];哈尔滨工程大学;2001年
3 徐祖华;模型预测控制理论及应用研究[D];浙江大学;2004年
4 张海鹏;鲁棒滑模反步控制法及其在减摇鳍中的应用[D];哈尔滨工程大学;2004年
5 赵为平;大型水面舰艇综合平衡系统研究[D];哈尔滨工程大学;2004年
6 陈虹丽;基于π型舵船舶纵向多变量随机控制方法研究[D];哈尔滨工程大学;2004年
7 陈放;鳍水动力应用及鳍和水舱综合减摇系统研究[D];哈尔滨工程大学;2005年
8 姚绪梁;减摇鳍的动态水动力特性及电伺服系统研究[D];哈尔滨工程大学;2005年
9 张臣;数控铣削加工物理仿真关键技术研究[D];南京航空航天大学;2006年
10 张达科;回滞非线性系统的鲁棒控制[D];华南理工大学;2004年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 尚雪莲;中储式钢球磨制粉系统控制及应用[D];华北电力大学(河北);2005年
2 王军锋;水轮发电机组解耦控制系统研究[D];西安理工大学;2006年
3 梁燕华;升力/鳍角综合控制减摇鳍控制方法的研究[D];哈尔滨工程大学;2006年
4 苏柏泉;微分几何方法在潜器操纵运动中的研究[D];哈尔滨工程大学;2006年
5 王韬;预测控制在焦炉温度控制中的研究[D];东北大学;2006年
6 崔永山;自抗扰控制器设计方法应用研究[D];哈尔滨工业大学;2006年
7 张万凌;一类非线性系统的变结构控制[D];哈尔滨工业大学;2006年
8 汪全龙;供应链长鞭效应的控制策略研究[D];上海交通大学;2007年
9 张举中;电动伺服加载系统控制方法研究[D];西北工业大学;2007年
10 林森;钢锭钳式吊智能控制系统的研究与应用[D];武汉科技大学;2007年
【二级引证文献】
中国博士学位论文全文数据库 前1条
1 高妍南;基于变形仿生鳍的机器人减摇控制策略研究[D];哈尔滨工程大学;2012年
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 刘振明,潜伟建,夏志澜;模糊控制技术在水下机器人动力定位中的应用研究[J];自动化与仪表;2004年01期
2 戴学丰,边信黔;6自由度水下机器人运动轨迹滑模控制[J];计算技术与自动化;2000年02期
3 戴学丰,边信黔;6自由度水下机器人轨迹控制仿真研究[J];系统仿真学报;2001年03期
4 汤士华;李硕;吴清潇;李一平;张奇峰;;一种基于视觉的水下机器人动力定位方法[J];海洋工程;2006年02期
5 马志强;;水下机器人定高运动的最优预测控制[J];东北师大学报(自然科学版);1990年04期
6 张铭钧,韩金华,李洪志;基于神经网络的水下机器人航向角跟踪控制[J];哈尔滨工程大学学报;1999年06期
7 滕宇浩,张将,刘健;水下机器人多功能作业工具包[J];机器人;2002年06期
8 邹丹,张铭钧,韩志学;水下机器人覆盖式作业区探测方法[J];哈尔滨工程大学学报;2003年04期
9 彭学伦;水下机器人的研究现状与发展趋势[J];机器人技术与应用;2004年04期
10 奚崇德;;水下机器人[J];船艇;1987年12期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 赵浩泉;封锡盛;刘开周;;基于混合灵敏度的水下机器人鲁棒控制研究[A];2007'仪表,自动化及先进集成技术大会论文集(二)[C];2007年
2 董文杰;贾英民;;H_2/H_∞混合控制的凸最优化设计[A];1996年中国控制会议论文集[C];1996年
3 张永春;霍伟;;串并联微动机器人的鲁棒控制[A];1999中国控制与决策学术年会论文集[C];1999年
4 叶庆凯;;鲁棒控制工具箱的研制[A];1995年中国控制会议论文集(上)[C];1995年
5 韩京清;张文革;高志强;;模型配置自抗扰控制器[A];1998年中国控制会议论文集[C];1998年
6 李响;郝继飞;苗见阳;;MIMO系统的广义误差反馈控制[A];1998中国控制与决策学术年会论文集[C];1998年
7 徐道义;钟守铭;;大系统分散控制与鲁棒控制的几个结果[A];1994年中国控制会议论文集[C];1994年
8 赵林坤;樊绍胜;;基于闭环增益成形的风力发电转速鲁棒控制[A];第二十七届中国控制会议论文集[C];2008年
9 周东涛;兰维瑶;陈亚陵;;球形贮液箱液体晃动的H_∞控制器设计[A];1999中国控制与决策学术年会论文集[C];1999年
10 李树荣;田学民;张利洲;;热炉系统鲁棒控制器的设计[A];1997年中国控制会议论文集[C];1997年
中国重要报纸全文数据库 前10条
1 陈惠玲;我国引进深海水下机器人“海狮”号[N];中国矿业报;2009年
2 任馨宇 记者 王春;“海龙号”3500米水下机器人成功用于深海科考[N];科技日报;2009年
3 通讯员 金声;水下机器人技术国家级重点实验室竣工[N];中国船舶报;2009年
4 胡捷递 记者 姜雪松;水下机器人实验室通过验收[N];哈尔滨日报;2009年
5 化所;沈阳自动化所水下机器人两课题通过验收[N];中国船舶报;2010年
6 胡荣山;上海海事大学水下机器人研究取得最新应用成果[N];中国海洋报;2010年
7 记者 罗沙 张旭东;海洋局派出水下机器人,核查溢油处置[N];新华每日电讯;2011年
8 记者 罗沙 张旭东;中国海洋局使用水下机器人核查溢油处置[N];经济参考报;2011年
9 记者 向杰;我水下机器人发现海底巨大“黑烟囱”[N];科技日报;2009年
10 记者 胡浩;我国水下机器人发现东太平洋海底“黑烟囱”[N];新华每日电讯;2009年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 丰保民;自由漂浮空间机器人轨迹规划与轨迹跟踪问题研究[D];哈尔滨工业大学;2007年
2 朱康武;作业型ROV多变量位姿鲁棒控制方法研究[D];浙江大学;2012年
3 刘大亮;一种球形移动机器人的运动分析与控制技术的研究[D];北京邮电大学;2009年
4 高延增;超小型水下机器人关键性能提升技术研究[D];华南理工大学;2010年
5 毛宇峰;水下机器人系统体系结构及避障控制技术研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
6 林龙信;仿生水下机器人的增强学习控制方法研究[D];国防科学技术大学;2010年
7 姜大鹏;多水下机器人协调控制技术研究[D];哈尔滨工程大学;2011年
8 潘立鑫;水下机器人近水面横遥减摇控制策略研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
9 杨立平;舵桨联控式水下机器人容错控制技术研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
10 温秀平;水下机器人特性分析及其控制方法研究[D];哈尔滨工程大学;2012年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 徐长密;水下机器人—机械手系统动力学建模及运动控制研究[D];中国海洋大学;2010年
2 王飞;水下机器人在潜艇附近运动时的水动力计算[D];哈尔滨工程大学;2003年
3 韩志学;海流作用下水下机器人区域探测规划方法[D];哈尔滨工程大学;2004年
4 王月;基于群集智能的多水下机器人协调研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
5 戴军;基于遗传算法的水下机器人模糊控制器设计[D];哈尔滨工程大学;2002年
6 史文韬;基于DSP的水下机器人嵌入式控制系统设计[D];哈尔滨工程大学;2010年
7 李鹏;水下机器人导航系统传感器的仿真[D];哈尔滨工程大学;2004年
8 韩丽洁;水下机器人任务规划技术研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
9 郑曙光;基于模糊、神经网络技术的水下机器人运动控制的研究[D];哈尔滨工程大学;2003年
10 贾智宏;水下机器人仿真模型及定位系统研究[D];南京理工大学;2004年
 快捷付款方式  订购知网充值卡  订购热线  帮助中心
  • 400-819-9993
  • 010-62791813
  • 010-62985026