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《2007'仪表,自动化及先进集成技术大会论文集(一)》2007年
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基于输入和机械手扰动补偿的水下机器人控制实验研究

张奇峰  任申真  吴宝举  唐元贵  张艾群  
【摘要】:以搭建的自治水下机器人-机械手系统为对象,通过水池实验分析了载体分系统的响应特性。针对传统的反馈控制在载体控制中的不足,将输入补偿项和机械手扰动补偿项作为载体控制的前馈项,设计了水下机器人复合校正控制器。水池实验验证了方法的可行性和有效性。

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【共引文献】
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中国硕士学位论文全文数据库 前5条
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2 袁伟杰;自治水下机器人动力学建模及参数辨识研究[D];中国海洋大学;2010年
3 孙丽;自治水下机器人(AUV)三维结构设计及仿真分析[D];中国海洋大学;2011年
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