收藏本站
收藏 | 手机打开
二维码
手机客户端打开本文

基于李雅普诺夫理论的Acrobot的摇起控制

侯恩广  董云云  李建新  
【摘要】:欠驱动机械系统(机器人)是一类重要的非线性系统,文中,我们分析了一类欠驱动机械系统的数学模型,采用汲取主动关节能量的方法来设计Acrobot的摇起控制器。基于李雅普诺夫理论的Acrobot的摇起控制策略的特点在于能保证线性子系统实现对时变参考函数的跟踪。仿真结果表明了控制器的有效性。

知网文化
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前20条
1 罗忠;柳洪义;王菲;姜杨;;基于规则的仿人智能控制方法及其应用[J];控制工程;2009年01期
2 王文兰;马然;;西门子主汽温度控制策略的仿真研究[J];自动化仪表;2010年11期
3 董昊;严洪森;;知识化制造单元的建模、控制与仿真[J];机械工程学报;2006年08期
4 汤其彩;刘惠康;周华忠;;统一电能质量调节器(UPQC)的补偿控制策略研究[J];继电器;2007年12期
5 王中华;杨洁;程金;张勇;;考虑外部扰动的Acrobot机器人系统滑模控制[J];西南交通大学学报;2011年01期
6 于铁利;于涛;兰洁;赵立辉;;机器人系统鲁棒轨迹跟踪控制器设计[J];辽宁工业大学学报;2008年02期
7 闫建国;贾秋玲;李广文;;机器人系统自适应鲁棒H_∞跟踪控制器设计[J];西北工业大学学报;2006年04期
8 周景雷;;基于反步法的机器人鲁棒跟踪控制[J];菏泽学院学报;2011年02期
9 夏鲁刚;;机器人智能控制方法研究及控制器设计[J];机械工程师;2006年12期
10 彭金柱;王耀南;王杰;;基于递归模糊神经网络的机器人鲁棒H_∞跟踪控制[J];控制理论与应用;2010年09期
11 王海宁;张晓江;;基于滤波器的机器人滑模控制[J];电子工程师;2008年04期
12 弓洪玮;王洪瑞;;具有H_∞跟踪特性的机器人自适应模糊控制[J];控制工程;2007年S1期
13 赵立兴;王双霞;王洪瑞;;机器人的低通滤波滑模控制[J];计算机工程与应用;2009年18期
14 郑建华;高占凤;吴文江;;模糊PID控制策略在电动助力转向系统中的应用[J];石家庄铁道学院学报(自然科学版);2008年04期
15 蔡刚强;周其节;梁天培;;受限机器人的一种自适应控制方案[J];华南理工大学学报(自然科学版);1993年02期
16 夏平;朱新坚;费燕琼;;一种新型的自重构模块机器人[J];上海交通大学学报;2006年03期
17 张先鹤;詹习生;;CMAC与非线性PID复合控制器在机器人中的应用[J];河北工业科技;2007年03期
18 张霞;荣祖兰;;欠驱动机器臂系统研究综述[J];现代商贸工业;2009年12期
19 喻佳;李静;王校锋;韩艳丽;;基于RBF神经网络的机器人鲁棒自适应控制器设计[J];海军航空工程学院学报;2009年03期
20 赖旭芝;张镇;吴敏;;欠驱动三连杆机械臂能量解耦控制策略[J];自动化学报;2011年01期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 侯恩广;董云云;李建新;;基于李雅普诺夫理论的Acrobot的摇起控制[A];自动化技术与冶金流程节能减排——全国冶金自动化信息网2008年会论文集[C];2008年
2 谢松钿;苏国岚;萧胜文;林冠良;;模组化机器人系统之设计[A];第二十七届中国控制会议论文集[C];2008年
3 徐琰;;分布式控制系统在排爆机器人中的应用[A];2010中国消防协会科学技术年会论文集[C];2010年
4 时红军;郑艳;;倒立摆系统的分层滑模控制[A];2009中国控制与决策会议论文集(2)[C];2009年
5 陈卫东;唐得志;王洪瑞;;基于模糊变结构的机器人自适应神经网络控制[A];'2003系统仿真技术及其应用学术交流会论文集[C];2003年
6 陈卫东;王海涛;王洪瑞;;基于模糊观测器的不确定机器人滑模变结构控制[A];'2003系统仿真技术及其应用学术交流会论文集[C];2003年
7 杜延春;李贻斌;王桂月;;遗传神经网络在声纳基阵俯仰角控制系统中的应用[A];2007年中国智能自动化会议论文集[C];2007年
8 吴恭兴;邹劲;万磊;孙寒冰;;喷水推进无人艇的基础运动控制系统设计(英文)[A];2009年中国智能自动化会议论文集(第八分册)[控制理论与应用(专刊)][C];2009年
9 陈卫东;陈丽;王海涛;王洪瑞;;基于模糊回归神经网络的机器人间接自适应控制[A];第二十三届中国控制会议论文集(上册)[C];2004年
10 刘晏辰;贾英民;;基于神经网络的机器人系统的鲁棒迭代学习控制[A];2006中国控制与决策学术年会论文集[C];2006年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 马博军;欠驱动非线性桥式吊车自动控制系统研究[D];南开大学;2009年
2 汪洋;基于动态神经模糊模型的欠驱动水面船舶运动控制[D];大连海事大学;2010年
3 朱东方;欠驱动Lagrange系统的同步控制[D];哈尔滨工业大学;2011年
4 冯颖;回滞非线性系统的鲁棒自适应控制[D];华南理工大学;2006年
5 赵辉;电力系统低频振荡阻尼机理及控制策略研究[D];天津大学;2006年
6 孟威;欠驱动水面船舶运动的非线性控制研究[D];大连海事大学;2012年
7 刘浩;导管机器人系统的建立及其关键技术研究[D];哈尔滨工业大学;2010年
8 王红睿;一类欠驱动系统输出跟踪控制问题的理论和方法研究[D];吉林大学;2009年
9 陈小红;径向基函数网络及其在非线性控制中的应用[D];浙江大学;1996年
10 绳涛;欠驱动两足机器人控制策略及其应用研究[D];国防科学技术大学;2009年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 严霞;基于ZigBee无线传感网络的动物机器人系统MP3音频自嵌入方法研究[D];中国科学技术大学;2010年
2 张镇;欠驱动三连杆机器人控制策略研究[D];中南大学;2011年
3 苏鹏;仿生机械系统的无源动态运动综合[D];北方工业大学;2011年
4 乔永强;驱动冗余并联机器人的同步控制[D];西安电子科技大学;2009年
5 尹华丽;动态电压恢复器(DVR)有关问题的研究及仿真[D];华北电力大学;2002年
6 孙洁;机器人毛刺修理作业的阻抗控制研究[D];山东大学;2006年
7 冯玉东;不确定机器人的几种滑模变结构控制策略的研究[D];燕山大学;2009年
8 朱琇琪;饰品研磨机器人系统的研究[D];上海交通大学;2011年
9 孙继武;基于多智能体机器人系统的实时通迅研究[D];南京理工大学;2002年
10 杨跃;基于ARM与Linux的排爆机器人系统设计[D];华南理工大学;2010年
中国重要报纸全文数据库 前10条
1 薛严;韩选定10个新概念机器人研发项目[N];科技日报;2011年
2 记者 桂运安;“机器人世界杯”科大摘金夺银[N];安徽日报;2011年
3 裴利云 田秋月 赵志远;高新区崛起机器人产业[N];唐山劳动日报;2011年
4 记者 姜靖;我极地科考低空飞行机器人系统研制获突破[N];科技日报;2010年
5 记者 张培发 曹斯 通讯员 郭业敏 邹莹;“广东造”智能手术机器人有望三年内进入临床试验[N];南方日报;2011年
6 程刚;机器人“瑞德先生”问世[N];科技日报;2007年
7 本报记者 张梦然;战地“红枭”助我捉小猫[N];科技日报;2010年
8 郑少忠刘文波;新松公司为中国机器人“开疆拓土”[N];人民日报;2008年
9 本报记者 冯卫东;未来的仓库 机器人当家[N];科技日报;2007年
10 福纳;康耐视Pat Max(tm)适用于机器人应用环境的解决方案[N];中国包装报;2007年
 快捷付款方式  订购知网充值卡  订购热线  帮助中心
  • 400-819-9993
  • 010-62982499
  • 010-62783978