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十七自由度双足机器人的步行稳定性研究

汤超  王志良  郝文瑞  刘涛  赵积春  
【摘要】:基于ZMP理论及位姿矩阵,采用了相对重心以及相对坐标系的数学描述方法,对十七自由度双足机器人步行稳定性控制进行数学建模研究。所建立的数学模型能够描述机器人稳定性控制的两个内容:在机器人任意初始状态下得出其稳定状态的参数;给定目标初值,在保持双足机器人稳定的基础上,以最少舵机原则得出下一时刻机器人稳定运动的参数。经过Matlab数学仿真研究,验证了所建立的模型可以描述双足机器人的步行规律,达到了双足机器人步行稳定性控制的初步目的。

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